中国贸易网是什么网站,建模培训,手机+wordpress,一个公司的网址怎么弄文章目录 1 背景2 方法2.1 数据来源2.2 碰撞数据 3 碰撞事件分析4 讨论 1 背景 这篇文章是讲waymo道路安全性能数据分析的#xff0c;主要想表达的是waymo自动驾驶系统在安全上面的出色表现#xff0c;以向政府、大众提高自己产品的公信力。 这篇文章分析的数据是自从2019年到… 文章目录 1 背景2 方法2.1 数据来源2.2 碰撞数据 3 碰撞事件分析4 讨论 1 背景 这篇文章是讲waymo道路安全性能数据分析的主要想表达的是waymo自动驾驶系统在安全上面的出色表现以向政府、大众提高自己产品的公信力。 这篇文章分析的数据是自从2019年到2020年累积的610万英里的自动驾驶里程其中还包含65000英里的全无人驾驶里程。在这些里程下waymo实际发生了18次道路真实碰撞事件以及29起接管后仿真复现的29起碰撞事件合计47次碰撞。那本文也是拿这47次碰撞去分析的waymo自动驾驶安全的。 接下来详细介绍一下各部分的内容。
2 方法
2.1 数据来源 数据来源如背景部分提到包含两个
全无人自动驾驶驾驶位无人情况下从2019年1月到2020年9月累计65000英里操作员自动驾驶驾驶位有人看守下2019全年累计610万英里
2.2 碰撞数据 在这篇文章中waymo对碰撞的定义是自动驾驶汽车与其他物体间有接触。也就是说这其中是包含行人非机动车什么的主动撞上自动驾驶汽车的事件 当然在有操作员的汽车内当遇到危险时为了避免发生碰撞操作员会接管汽车。因此在道路上的会有潜在的碰撞事件由于接管而无法观测到这个时候需要仿真介入。waymo使用的方法是用当时路上测试的自动驾驶算法版本复现当时的道路场景去看如果不接管车继续开会不会撞上以此来召回碰撞事件。 值得一提的是在仿真场景中由于社会车辆的行为是与当时路上的自动驾驶汽车交互的在仿真环境中障碍物的行为可能会失真。因此waymo对社会车辆进行了建模。虽然在长时间内对代理行为进行建模非常具有挑战性但是在接管后的短时间内理解合理的冲突避免碰撞的行为是可行的。waymo使用人类避碰行为模型来建模社会车辆的短期反应这篇论文是建模方法的一部分。
3 碰撞事件分析 得到真实的仿真召回的碰撞事件后waymo对碰撞进行了分类。分类方法自然是通过碰撞的严重程度划分如下图所示这是一个总的图。左侧一级的分类是是否和机动车碰撞第二级分类代表碰撞的类型比如非机动车碰撞里会和行人、路肩等碰撞机动车碰撞里会有追尾侧刮等不同类型的分类。 碰撞的严重性是根据ISO 26262标准来分的
S0无受伤S1轻微至中度受伤S2严重到危及生命有概率存活S3危及生命不确定存活至死亡
waymo通过AIS伤害等级将具体的碰撞事件划分到以上的4个类别中。例如S1代表至少10%的概率造成AIS1或以上的AIS等级的碰撞事件。waymo具体是通过速度变化和受力方向去评估伤害等级的。同时为了提供有关更多S1级别事件严重性的信息waymo将S1根据是否导致任何相关车辆实际/模拟展开安全气囊分成了两列。 表格的最右侧是人类的碰撞统计。 可以看到waymo的驾驶中是没有出现S2和S3的表明他们很安全这也是建立公信力需要有的表现。
4 讨论 本文得出的一些结论总体上就是说waymo的安全性很高~~
610万英里发生47起碰撞16起追尾碰撞事件中有8起涉及waymo在停车或逐渐减速时被撞还有2起在匀速行驶时被撞另外5起追尾的特点是其他车辆对waymo自动驾驶汽车转弯时的减速行为反应不足Angled碰撞15起多发生在狮子路口涉及车辆过路或转弯。其中11起特点是另一辆车没有适当地让出路权另外4起是waymo右转时社会车辆试图超车10起测刮事件有8个涉及社会车变道进入waymo停止的地方。所有的非机动车碰撞伤害程度都是无伤2起倒车事件涉及社会车低速撞到waymo车辆侧面1起正面碰撞发生在夜间社会车行驶方向错误
文章后面就是讲一些报告性的内容关于局限性、未来的工作、waymo在做的事情等干货不多这篇论文内容还是较少的
