保山市住房和建设局网站,手机网站制作服务,织梦cms网站更新,江苏省建设厅网站【mujoco】Ubuntu20.04配置mujoco210 文章目录 【mujoco】Ubuntu20.04配置mujoco2101. 安装mujoco2102. 安装mujoco-py3.使用render时报错Reference 本文简要介绍一下如何在ubuntu20.04系统中配置mujoco210#xff0c;用于强化学习。
1. 安装mujoco210
在官方资源里找到http…【mujoco】Ubuntu20.04配置mujoco210 文章目录 【mujoco】Ubuntu20.04配置mujoco2101. 安装mujoco2102. 安装mujoco-py3.使用render时报错Reference 本文简要介绍一下如何在ubuntu20.04系统中配置mujoco210用于强化学习。
1. 安装mujoco210
在官方资源里找到https://github.com/google-deepmind/mujoco/releases/tag/2.1.0 进行下载然后找到下载的路径进行解压
cd 你的存放路径
tar -xvf ./mujoco210-linux-x86_64.tar.gz
sudo mkdir ~/.mujoco #在主目录下创建.mujoco
mv ./mujoco210 ~/.mujoco #将mujoco210放置在~/.mujoco中然后配置环境变量
sudo gedit ~/.bashrc在.bashrc中末尾添加下面两行
export LD_LIBRARY_PATH$LD_LIBRARY_PATH:/home/sjh/.mujoco/mujoco210/bin 注意这里的路径问题请修改为自己的用户名/home/你的用户名/...
source ~/.bashrc然后就可以测试一下
cd ~/.mujoco/mujoco210/bin
./simulate ../model/humanoid.xml若出现如下的结果则表明配置没有问题 2. 安装mujoco-py
首先下载mujoco-py 源码 https://github.com/openai/mujoco-py
git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git然后将mujoco-py安装到自己的虚拟环境中为了演示方便我这里创建一个新的虚拟环境mujo
conda create mujo python3.8
conda activate mujo然后安装mujoco-py
cd 你下载mujo的路径
pip3 install -U mujoco-py2.2,2.1
pip3 install -r requirements.txt
pip3 install -r requirements.dev.txt
python3 setup.py install然后配置环境变量
sudo gedit ~/.bashrc添加
export LD_LIBRARY_PATH$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia 测试是否安装成功
import mujoco_py
import os
mj_path mujoco_py.utils.discover_mujoco()
xml_path os.path.join(mj_path, model, humanoid.xml)
model mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
sim mujoco_py.MjSim(model)print(sim.data.qpos)
# [0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0.]sim.step()
print(sim.data.qpos)
# [-2.09531783e-19 2.72130735e-05 6.14480786e-22 -3.45474715e-06
# 7.42993721e-06 -1.40711141e-04 -3.04253586e-04 -2.07559344e-04
# 8.50646247e-05 -3.45474715e-06 7.42993721e-06 -1.40711141e-04
# -3.04253586e-04 -2.07559344e-04 -8.50646247e-05 1.11317030e-04
# -7.03465386e-05 -2.22862221e-05 -1.11317030e-04 7.03465386e-05
# -2.22862221e-05]如果输出如下则安装成功 3.使用render时报错
报错如下
ERROR: GLEW initalization error: Missing GL version我们需要再次编辑环境变量
sudo gedit ~/.bashrc加入
export LD_PRELOAD/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so即可解决问题运行示例代码如下
import gym# 创建 HalfCheetah 环境
env gym.make(HalfCheetah-v3)# 查看状态空间和动作空间的维度
print(状态空间维度:, env.observation_space.shape)
print(动作空间维度:, env.action_space.shape)# 初始化环境
observation env.reset()# 运行环境并查看结果
for _ in range(1000): # 你可以根据需要设置运行的步数env.render() # 可视化环境action env.action_space.sample() # 随机采样动作实际中需要用你的智能体来生成动作observation, reward, done, _ env.step(action)if done:observation env.reset() # 如果达到终止条件重新初始化环境env.close() # 关闭环境窗口Reference
Ubuntu20.04安装mujoco RL环境配置ERROR: GLEW initalization error: Missing GL version
