同一个服务器的网站做有链,小璇seo优化网站,目前国际电商平台有哪些,免费素材库图片为什么要进行自动化测试#xff1f; 以下是我们应该进行自动化测试的许多重要原因之一#xff1a; 您可以更快地对代码进行增量更新。ROS 有数百个包#xff0c;具有许多相互依赖关系#xff0c;因此很难预见一个小变化可能引起的问题。如果您的更改通过了单元测试#xf… 为什么要进行自动化测试 以下是我们应该进行自动化测试的许多重要原因之一 您可以更快地对代码进行增量更新。ROS 有数百个包具有许多相互依赖关系因此很难预见一个小变化可能引起的问题。如果您的更改通过了单元测试您可以更有信心地认为您没有引入问题——或者至少问题不是您的错。您可以更自信地重构代码。通过单元测试可以验证您在重构时没有引入任何错误。这让您摆脱了对变化的恐惧获得了这种美妙的自由它导致更好的代码设计。单元测试迫使你编写代码使其更容易测试。这通常意味着保持底层函数和框架分离这是我们设计 ROS 代码的目标之一。他们防止重复出现的错误错误回归。为你修复的每个错误编写单元测试是一个好习惯。事实上在修复错误之前编写单元测试。这将帮助你精确地甚至是确定性地重现错误并更精确地理解问题所在。结果你还将创建一个更好的补丁然后可以使用回归测试来验证错误是否已修复。这样如果代码在以后被修改错误就不会意外地重新引入。这也意味着说服补丁审查员问题已解决并且贡献质量很高会更容易。其他人可以更容易地处理你的代码自动文档形式。当你进行更改时很难判断你是否破坏了别人的代码。单元测试是其他开发人员验证其更改的工具。自动测试记录你的编码决策并自动向其他开发人员传达其违规行为。因此测试成为你的代码的文档——一种大多数时间不需要阅读的文档当需要检查时测试系统会准确指示需要阅读的内容哪些测试失败。通过编写自动测试你使其他贡献者更快。这改善了整个 ROS 项目。如果我们有自动化单元测试成为 ROS 的贡献者会容易得多。对于新的外部开发人员来说向您的组件做出贡献是非常困难的。当他们对代码进行更改时通常是在盲目操作依靠大量的猜测。通过提供自动化测试的工具您可以帮助他们完成任务。他们会立即获得更改的反馈。这样更容易为项目做出贡献新贡献者也更容易加入。此外他们的首次贡献质量更高从而减少了维护人员的工作量。这是双赢的局面自动测试简化了维护工作。特别是对于变化较慢的成熟软件包主要需要更新到新的依赖项自动测试套件有助于快速确定软件包是否仍然有效。这使得决定软件包是否仍然受支持变得更加容易。自动测试放大了持续集成的价值。回归测试以及基于正常场景的需求测试有助于为您的组件提供整体的自动化测试。您的组件在依赖的其他 API 演变过程中得到了更好的测试CI 服务器将更好、更准确地告诉您代码中出现的问题。 也许编写测试最重要的好处是测试使你成为一个好公民。测试从长远来看会影响质量。这是许多开源项目中广泛接受的做法。通过编写回归测试你正在为 ROS 生态系统的长期质量做出贡献。 这一切都是免费的吗 当然天下没有免费的午餐。要获得测试的好处必须进行一些投资。 您需要开发一个测试这有时可能会很困难或昂贵。有时它也可能并非易事因为测试应该是自动化的。如果您的测试涉及特殊硬件不应该尝试使用模拟、模拟硬件或将测试缩小到较小的软件问题或需要外部环境例如人类操作员事情会变得特别棘手。回归测试和其他自动测试需要维护。当组件的设计发生变化时许多测试会失效例如它们不再编译或抛出与 API 设计相关的运行时异常。这些测试失败不仅是因为重新设计重新引入了错误还因为它们需要更新到新的设计。偶尔对于较大的重新设计旧的回归测试应该被删除。大量的测试可能需要很长时间才能运行这会增加持续集成服务器的成本。 可用教程 从命令行运行 ROS 2 测试使用 GTest 编写 C 基本测试用 Python 编写基本测试 从命令行运行 ROS 2 测试 构建并运行你的测试 要编译和运行测试只需从 colcon 运行测试动词 https://colcon.readthedocs.io/en/released/reference/verb/test.html 。 colcon test --ctest-args tests [package_selection_args] 其中 package_selection_args 是 colcon 的可选包选择参数用于限制构建和运行的包 在测试之前获取工作区应该是不必要的。 colcon test 确保测试在正确的环境中运行能够访问它们的依赖项等。 检查测试结果 要查看结果只需从 colcon 运行 test-result 动词。https://colcon.readthedocs.io/en/released/reference/verb/test-result.html colcon test-result --all 要查看确切的失败测试用例请使用 --verbose 标志 colcon test-result --all --verbose 使用 GDB 调试测试 有关使用 GDB 调试测试的详细指南请参阅 GDB 教程 https://docs.ros.org/en/jazzy/How-To-Guides/Getting-Backtraces-in-ROS-2.html 。 使用 GTest 编写 C 基本测试 起点我们假设您已经设置了一个基本的 ament_cmake 包并且您想要添加一些测试。 在本教程中我们将使用 gtest。https://google.github.io/googletest/primer.html 程序包设置 源代码 我们将从一个名为 test/tutorial_test.cpp 的文件中的代码开始 #include gtest/gtest.hTEST(package_name, a_first_test)
{ASSERT_EQ(4, 2 2);
}int main(int argc, char ** argv)
{testing::InitGoogleTest(argc, argv);return RUN_ALL_TESTS();
} package.xml 将以下行添加到 package.xml test_dependament_cmake_gtest/test_depend CMakeLists.txt if(BUILD_TESTING)find_package(ament_cmake_gtest REQUIRED)ament_add_gtest(${PROJECT_NAME}_tutorial_test test/tutorial_test.cpp)target_include_directories(${PROJECT_NAME}_tutorial_test PUBLIC$BUILD_INTERFACE:${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include$INSTALL_INTERFACE:include)target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_tutorial_test name_of_local_library)
endif() 测试代码被包装在 if/endif 块中以尽可能避免构建测试。 ament_add_gtest 的功能类似于 add_executable 因此您需要像往常一样调用 target_include_directories 、 ament_target_dependencies 和 target_link_libraries 。 运行测试 请参阅有关如何从命令行运行测试 https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Intermediate/Testing/CLI.html 的教程以获取有关运行测试和检查测试结果的更多信息。 用 Python 编写基本测试 起点我们假设您已经设置了一个基本的 ament_python 包并且您想为其添加一些测试。 如果您使用 ament_cmake_python请参阅 ament_cmake_python 文档以了解如何使测试可发现。测试内容和使用 colcon 的调用保持不变。 程序包设置 setup.py 您的 setup.py 必须在调用 setup(...) 时对 pytest 有测试依赖 tests_require[pytest], 测试文件和文件夹 您的测试代码需要放在包根目录中名为 tests 的文件夹中。 任何包含您要运行的测试的文件必须具有模式 test_FOO.py 其中 FOO 可以替换为任何内容。 示例包布局 awesome_ros_package/awesome_ros_package/__init__.pyfozzie.pypackage.xmlsetup.cfgsetup.pytests/test_init.pytest_copyright.pytest_fozzie.py 测试内容 您现在可以尽情编写测试了。关于 pytest 有很多资源但简而言之您可以编写带有 test_ 前缀的函数并包含您想要的任何断言语句。 def test_math():assert 2 2 5 # This should fail for most mathematical systems 运行测试 请参阅有关如何从命令行运行测试的教程以获取有关运行测试和检查测试结果的更多信息。 特殊命令 除了标准的 colcon 测试命令外您还可以使用 --pytest-args 标志从命令行向 pytest 框架指定参数。例如您可以指定要运行的函数名称。 colcon test --packages-select name-of-pkg --pytest-args -k name_of_the_test_function 要在运行测试时查看 pytest 输出请使用以下标志 colcon test --event-handlers console_cohesion
