中交上航建设网站,WordPress整篇文章登录可见,网站建设除凡科外还有哪些,宜昌做网站公司有哪些方法数据包作用#xff1a;把一个个单独的数据给打包起来#xff0c;将同一批的数据进行打包和分割#xff0c;方便接收方进行识别#xff0c;方便我们进行多字节的数据通信。
1、串口收发HEX数据包 #xff08;1#xff09;数据包的格式是个人规定的#xff0c;如以FF为包…数据包作用把一个个单独的数据给打包起来将同一批的数据进行打包和分割方便接收方进行识别方便我们进行多字节的数据通信。
1、串口收发HEX数据包 1数据包的格式是个人规定的如以FF为包头FE为包尾用于控制接收 防止数据与包头包尾重复的处理方法
1限制载荷数据的范围可以在发送的时候对数据进行限幅如X、Y、Z三个数据变化范围都可以是0~100
2若无法避免载荷数据和包头包尾重复就尽量使用固定长度的数据包
3增加包头包尾的数量让它尽量呈现出载荷数据出现不了的状态如使用FF、FE作为包头FD、FC作为包尾
2包头包尾并不是全部都需要的比如我们可以只要一个包头把包尾删掉但载荷和包头重复的可能性更大
3固定包长和可变包长的选择问题
HEX数据包如果载荷会出现与包头包尾重复的情况最好选择固定包长。
4各种数据转换为字节流问题
这里的数据包都是一个字节一个字节组成的 如果想发送16位或32位整型数据、float、double甚至结构体其实都没有问题因为它们内部其实都是由一个字节一个字节组成的只需要一个uint8_t的指针指向它把它们当做一个字节数组发送就行
2、文本数据包 由于数据译码成了字符形式就会存在大量的字符可以作为包头包尾可以有效避免载荷和包头包尾重复的问题。
文本数据包一般以换行为包尾
当接收到载荷数据后得到的是一个字符串在软件中再对字符串进行操作和判断就可以实现各种指令控制的功能了
3、优缺点
1HEX数据包优点是传输直接解析数据非常简单比较适合一些模块发送原始数据如使用串口通信的陀螺仪、温湿度传感器。
缺点是灵活性不足、载荷容易与包头包尾重复
2文本数据包优点是数据直观易理解、非常灵活适合一些输入指令进行人机交互的场合如蓝牙模块常用的AT指令、CNC和3D打印机常用的G代码。
缺点是解析效率低
4、数据包收发流程
对于包头、数据、包尾这3种状态我们都需要有不同的处理逻辑所以在程序中需要设计一个能记住不同状态的机制在不同状态执行不同的操作同时还要进行状态的合理转移这种程序设计思维叫做“状态机”。
状态机使用的基本步骤先根据项目要求定义状态画几个圈然后考虑好各个状态在什么情况下会进行转移如何转移画好线和转移条件最后根据这个图来进行编程。
1HEX数据包接收流程 执行流程
最开始S0收到一个数据进中断根据S0进入第一个状态的程序判断数据是不是包头FF如果是FF则代表收到包头之后置S1退出中断结束下次再进中断根据S1就可以进行接收数据的程序了若第一个状态接收到的不是FF就证明数据包没有对齐我们应该等待数据包包头的出现这是状态仍然是0下次进中断就还是判断包头的逻辑直到出现FF才能转到下一个状态之后出现了FF就可以转移到接收数据的状态了
这时再接收数据我们就直接把它存在数组中另外再用一个变量记录收了多少个数据如果没收够4个数据就一直是接收状态如果收够了就置S2下次进中断时就可以进入下一个状态了
最后一个状态就是等待包头包尾判断数据是不是FE若是FE就置S0回到最初的状态开始下一个轮回若不是FE比如数据与包头重复导致包头位置判断错了那这个包尾位置就有可能不是FE这时就可以进入重复等待包尾的状态直到接收到真正的包尾这样加入包尾的判断更能预防因数据和包头重复造成的错误
2文本数据包接收流程 同样也是利用状态机定义3个状态
第一个状态等待包头判断收到的是不是我们规定的符号如果收到就进入接收状态
在接收状态下依次接收数据同时这个状态还应该要兼具等待包尾的功能因为这是可变包长我们接收数据的时候也要时刻监视是不是收到包尾了一旦收到包尾了就结束。这里的逻辑应该是收到一个数据判断是不是 \r如果不是则正常接收如果是则不接收同时跳到下一个状态等待包尾 \n。如果只有一个包尾那么在出现包尾之后就可以直接回到初始状态了只需要两个状态
