国内免费iphone网站,东莞网站建设推广技巧,建设银行网站查询密码是什么,做网站有什么市场风险一、A22超声波传感器 该模块是基于机器人自动控制应用而设计的超声波避障传感器#xff0c;针对目前市场上对于超声波传感器模组盲区大、测量角度大、响应时间长、安装适配性差等问题而着重设计。
具备了盲区小、测量角度小、响应时间短、过滤同频干扰、体积小、安装适配性高…一、A22超声波传感器 该模块是基于机器人自动控制应用而设计的超声波避障传感器针对目前市场上对于超声波传感器模组盲区大、测量角度大、响应时间长、安装适配性差等问题而着重设计。
具备了盲区小、测量角度小、响应时间短、过滤同频干扰、体积小、安装适配性高、防尘防水、寿命长、可靠性高等一系列优点。
参数
宽电压供电工作电压 3.312V1cm 标准盲区(产品盲区最小可达 0.8cm)最远量程可设置可通过指令设置 50cm、150cm、250cm、350cm 共 4 级量程等级多种输出方式可选UART 自动/受控、PWM 受控、开关量 TTL 电平、RS485、IIC 等输出方式不一样但功能完全一致默认波特率为 115200可支持修改为 4800、9600、14400、19200、38400、57600、76800ms 级响应时间数据输出时间最快可达 13ms角度可设置区域范围 30°、40°、50°、60°共 4 级角度等级以适用不同应用场景内置降噪功能可支持 5 级降噪等级设置适用电池供电、短/长距离 USB 供电、开关电源供电以及较大噪声电源供电
引脚
四根线分别是VCC、GND、TX、RX。
输出方式
支持多种输出方式 1. UART自动输出 当触发输入引线“RX”悬空或者输入高电平时模组按照处理值输出数据更稳定响应时间为 100140ms当输入低电平时模组按照实时值输出响应时间为 100130ms(注意“RX”电平检测仅在上电 500ms 内检测有效之后将不做电平检测)。 2. UART受控输出 当触发输入引线“RX” 接收到一个有下降沿的触发脉冲或任意一个串口数据下降沿会触发模组工作一次输出引线“TX”将输出一次测量数据模组的触发周期必须大于150ms。当超过5秒未收到“RX”脚的触发脉冲模组将进入休眠状态功耗最低。当休眠时收到“RX”触发脉冲将立即唤醒工作但响应时间会比未休眠时增加12ms。 3. PWM输出 当触发输入引线“RX” 接收到一个有下降沿的触发脉冲下降沿会触发模组工作一次输出引线“TX”将输出一次TTL电平的PWM高电平脉宽信号模组的触发周期必须大于50ms, 如果模组没有检测到物体输出引线“TX”将输出约21ms的固定脉宽量程等级4。当超过5秒未收到“RX”脚的触发脉冲模组将进入休眠状态功耗最低。当休眠时收到“RX”触发脉冲将立即唤醒工作但响应时间会比未休眠时增加12ms。 。。。。。。
输出格式
UART
输出为4个字节数据分为是帧头数据高八位数据第八位通讯校验和 距离值 Data_H*256 Data_L0X07A1 转换成十进制等于1953 当modbus寄存器0x0209的参数值为0x00时单位为mm表示当前测量的距离值为1953mm 当modbus寄存器0x0209的参数值为0x01时单位为us表示当前测量的距离回波时间值为1953us此值除以5.75得mm单位的距离值1953/5.75≈340mm。
PWM
公式ST*V/2(S为距离值T为PWM高电平脉宽时间V为声音在空气中的传播速度)。 在常温下得声速V为348M/S可简化公式得S T/57.5 (此时距离S单位为厘米时间T单位为微秒)。
举例当输出引线“TX”的PWM高电平脉宽时间T3为10000us时 得S T/57.510000/57.5≈173.9(cm)表示当前测量的距离值为173.9cm。
软件设计
以下为RT-Thread 下UART受控输出方式 代码示例
定时器每200ms向传感器发送一次触发信号
rt_device_set_rx_indicate(hw_dev, timeout_cb);/* 设置计数频率(若未设置该项默认为1Mhz 或 支持的最小计数频率) */
rt_device_control(hw_dev, HWTIMER_CTRL_FREQ_SET, freq);/* 设置模式为周期性定时器若未设置默认是HWTIMER_MODE_ONESHOT*/
mode HWTIMER_MODE_PERIOD;
ret rt_device_control(hw_dev, HWTIMER_CTRL_MODE_SET, mode);
if (ret ! RT_EOK)
{rt_kprintf(set mode failed! ret is :%d\n, ret);
}/* 设置定时器超时值为1s并启动定时器 */
timeout_s.sec 0; /* 秒 */
timeout_s.usec 200000; /* 微秒 */
if (rt_device_write(hw_dev, 0, timeout_s, sizeof(timeout_s)) ! sizeof(timeout_s))
{rt_kprintf(set timeout value failed\n);
}static rt_err_t timeout_cb(rt_device_t dev, rt_size_t size)
{rt_device_write(serial, 0, 1, 1); //触发信号return 0;
}在串口接收中断函数中释放信号量
static rt_err_t uart_input(rt_device_t dev, rt_size_t size)
{rt_sem_release(rx_sem);return RT_EOK;
}在main线程中接收数据并判断帧数据 if(rt_device_read(serial, 0, ch[t], 1) ! 0){/* 阻塞等待接收信号量等到信号量后再次读取数据 */rt_sem_take(rx_sem, RT_WAITING_FOREVER);t;if(t4){t0;if(ch[0]0xFF ){int a(int)ch[1];int b(int)ch[2];long int ca*256b;int dc%10;c/10;rt_kprintf(%d.%d\n,c,d);}memset(ch, 0, sizeof(ch));}}
