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背景
实验室笔记本上想跑一下vins-fusion。但是因为是有毕业师兄的代码#xff0c;不敢随意破坏环境。 电脑环境#xff1a; ubuntu 20.04 opencv 3.3.1 和 4.2.0
Error:
vins-fusion中修改CMakeLists.txt#xff0c;find_package(OpenCV 3.3.1 REQUIRED)…过程记录
背景
实验室笔记本上想跑一下vins-fusion。但是因为是有毕业师兄的代码不敢随意破坏环境。 电脑环境 ubuntu 20.04 opencv 3.3.1 和 4.2.0
Error:
vins-fusion中修改CMakeLists.txtfind_package(OpenCV 3.3.1 REQUIRED)正常编译通过但是运行时会发生报错 [vins_estimator-3] process has died [pid 207403, exit code 1, cmd /home/robot/toniht_ws/vins_ws/devel/lib/vins/vins_node __name:vins_estimator __log:/home/robot/.ros/log/66df44e6-69a3-11ee-9b57-ed49ddae8523/vins_estimator-3.log]. log file: /home/robot/.ros/log/66df44e6-69a3-11ee-9b57-ed49ddae8523/vins_estimator-3*.log
opencv版本和cv_bridge版本不对应
Fix:
选择对应分支的vision_opencv
cd ~/vins_catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git --branch melodic # melodic对应1.13版本
# 我只想保留cv_bridge想带着vision_opencv的可以不做
mv /vision_opencv/cv_bridge ./
rm -rf vision_opencv修改cv_bridge中的CMakeLists.txt和package.xml
# CMakeLists.txt
project(cv_bridge_331)
# package.xml
namecv_bridge_331/namecd ~/vins_catkin_ws
catkin_make # 此时src中要求只有cv_bridge方便后面再编译时让vins找到cv_bridge_331
