贵阳网站建设专家,华大集团 做网站,如何识别网站建设,搜素引擎排名优化ROS2 入门应用 引用自定义消息#xff08;C#xff09;1. 查看自定义消息2. 修改话题发布3. 修改话题订阅4. 修改依赖关系5. 修改编译信息6. 编译和运行1. 查看自定义消息
引用在《ROS2 入门应用 创建自定义接口》中自定义的消息Sphere.msg
ros2 interface show tutorial_i…
ROS2 入门应用 引用自定义消息C1. 查看自定义消息2. 修改话题发布3. 修改话题订阅4. 修改依赖关系5. 修改编译信息6. 编译和运行1. 查看自定义消息
引用在《ROS2 入门应用 创建自定义接口》中自定义的消息Sphere.msg
ros2 interface show tutorial_interfaces/msg/Sphere# geometry_msgs/Point center
# float64 x
# float64 y
# float64 z
# float64 radius需要对《ROS2 入门应用 发布和订阅C》中创建的发布者/订阅者功能包稍作修改
cd ~/ros2_ws/src/cpp_pubsub/src将把数值的字符串更改为球体半径 2. 修改话题发布
修改publisher_member_function.cpp话题发布源文件涉及话题类型变更和应用变化
#include chrono
#include memory#include rclcpp/rclcpp.hpp
#include tutorial_interfaces/msg/sphere.hpp // CHANGE/* 方便表示时间 */
using namespace std::chrono_literals;/* 继承rclcpp:: node创建节点类MinimalPublisher */
class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{public:/* 公共构造函数将节点命名为minimal_publisher并将count_初始化为0 */MinimalPublisher(): Node(minimal_publisher), count_(0){/* 初始化发布者publisher_ 使用Sphere消息类型、主题名称topic和在发生备份时限制消息所需的队列大小10 */publisher_ this-create_publishertutorial_interfaces::msg::Sphere(topic, 10); // CHANGE/* 初始化timer_设置timer_callback函数每500ms执行一次 */timer_ this-create_wall_timer(500ms, std::bind(MinimalPublisher::timer_callback, this));}private:/* 定义定时器回调函数 */void timer_callback(){/* 打印并发布球体半径信息 */auto message tutorial_interfaces::msg::Sphere(); // CHANGEmessage.radius this-count_; // CHANGERCLCPP_INFO_STREAM(this-get_logger(), Publishing: message.radius ); // CHANGEpublisher_-publish(message);}/* 计时器、发布者和计数器字段的声明 */rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;rclcpp::Publishertutorial_interfaces::msg::Sphere::SharedPtr publisher_; // CHANGEsize_t count_;
};int main(int argc, char * argv[])
{/* 初始化ROS2 */rclcpp::init(argc, argv);/* 运行节点MinimalPublisher */rclcpp::spin(std::make_sharedMinimalPublisher());/* 退出ROS2 */rclcpp::shutdown();return 0;
}3. 修改话题订阅
修改subscriber_member_function.cpp话题订阅源文件涉及话题类型变更和应用变化
#include memory#include rclcpp/rclcpp.hpp
#include tutorial_interfaces/msg/sphere.hpp // CHANGE/* 占位符代替回调函数中的第一个参数 */
using std::placeholders::_1;/* 继承rclcpp:: node创建节点类MinimalSubscriber */
class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
{public:/* 公共构造函数将节点命名为minimal_subscriber */MinimalSubscriber(): Node(minimal_subscriber){/* 初始化订阅者subscription_ 使用Sphere消息类型、主题名称topic和在发生备份时限制消息所需的队列大小10订阅话题回调函数topic_callback */subscription_ this-create_subscriptiontutorial_interfaces::msg::Sphere( // CHANGEtopic, 10, std::bind(MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));}private:/* 定义订阅话题回调函数 */void topic_callback(const tutorial_interfaces::msg::Sphere msg) const // CHANGE{/* 打印话题消息的球体半径信息 */RCLCPP_INFO_STREAM(this-get_logger(), I heard: msg.radius );}/* 订阅者字段的声明 */rclcpp::Subscriptiontutorial_interfaces::msg::Sphere ::SharedPtr subscription_; // CHANGE
};int main(int argc, char * argv[])
{/* 初始化ROS2 */rclcpp::init(argc, argv);/* 运行节点MinimalSubscriber*/rclcpp::spin(std::make_sharedMinimalSubscriber());/* 退出ROS2 */rclcpp::shutdown();return 0;
} 4. 修改依赖关系
在package.xml清单文件中添加对自定义消息的依赖项的声明
dependtutorial_interfaces/depend5. 修改编译信息
在CMakeLists.txt编译文件中
更换搜索库 tutorial_interfaces更换可执行文件目标依赖关系 tutorial_interfaces
#...find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(tutorial_interfaces REQUIRED) # CHANGEadd_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp tutorial_interfaces) # CHANGEadd_executable(listener src/subscriber_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(listener rclcpp tutorial_interfaces) # CHANGEinstall(TARGETStalkerlistenerDESTINATION lib/${PROJECT_NAME})ament_package()6. 编译和运行
进入工作空间根目录
cd ~/ros2_ws编译
colcon build --packages-select cpp_pubsub打开一个新终端运行话题发布节点
ros2 run cpp_pubsub talker# [INFO] [minimal_publisher]: Publishing: 0
# [INFO] [minimal_publisher]: Publishing: 1
# [INFO] [minimal_publisher]: Publishing: 2打开一个新终端运行话题订阅节点
ros2 run cpp_pubsub listener# [INFO] [minimal_subscriber]: I heard: 10
# [INFO] [minimal_subscriber]: I heard: 11
# [INFO] [minimal_subscriber]: I heard: 12谢谢
