制作网页时我们应当规避侵权风险,视频内容seo,网站怎么做透明导航,wordpress建站优缺点文章目录 1 Free space是什么2 Ray casting是什么3 它俩啥关系4 TODO 1 Free space是什么
在自动驾驶领域#xff0c;free space即可行驶区域#xff0c;在结构化道路的十字路口/非结构化道路都有很大作用。
2 Ray casting是什么
ray casting是计算机视觉领域#xff0c;… 文章目录 1 Free space是什么2 Ray casting是什么3 它俩啥关系4 TODO 1 Free space是什么
在自动驾驶领域free space即可行驶区域在结构化道路的十字路口/非结构化道路都有很大作用。
2 Ray casting是什么
ray casting是计算机视觉领域用于解决二维可视性2d vsibility问题的方法。其思想是从一个中心点想周围发射射线ray直到到达阻塞光线传播的墙。 相邻的角度之间构成会构成三角形三角形组合起来就是全部的可视性范围。 当然这样的话得发出非常多的光线其实也可以在知道所有的墙或者障碍物的端点的情况下按顺序遍历端点然后就可以找到该三角形。 如果和【wall tracking墙面跟踪】结合起来的话可以再简单一点其思想是沿着中心点旋转找到最近的不被遮挡的端点即可构成三角形。 参考https://www.redblobgames.com/articles/visibility/
3 它俩啥关系
用ray casting算法可以使用lidar信息提取出类似2d visibility的区域将这种信息给到自动驾驶规划蹭可以得出更合理的轨迹。
4 TODO
1.这样的信息是非结构化的是不是只适用于CNN 2.有空可以阅读相关论文Safe Local Motion Planning with Self-Supervised Freespace Forecasting
