html做网站标题的代码,图片添加文字在线制作,简单的美食网站模板免费下载,怎样在织梦网站建设目录引 言 AUV(Autonomous Undersea Vehicles )是无拖缆#xff0c;自带动 力#xff0c;可在水下三维空间按预先规定的任务使命自主航行的水 下航行器。他具有航程远、智能化、隐蔽性、机动性、使 命重构性及经济性等特点#xff0c;无论是在民用还是军事方面都有 广泛的应用。…引 言 AUV(Autonomous Undersea Vehicles )是无拖缆自带动 力可在水下三维空间按预先规定的任务使命自主航行的水 下航行器。他具有航程远、智能化、隐蔽性、机动性、使 命重构性及经济性等特点无论是在民用还是军事方面都有 广泛的应用。AUV是海洋工程技术发展的新兴领域具有 重大的军事和经济价值。
AUV制导控制系统是AUV武器系统最基本又最复杂的 组成部分其动态特性通常是用高阶微分方程描述一般只 有少数微分方程能用初等方法求得它们的解析解多数问题 的研究必须借助于现代仿真技术。因此仿真技术在制导武器 系统研制中的应用一直受到人们的重视。Simulink是 MATLAB自带的可以进行动态系统建模、仿真和综合分析的 集成软件包在Simulink提供的图形用户界面GUI 上,只要 进行鼠标的简单拖拉操作就可以构造出复杂的仿真模型它 使用户摆脱了深奥数学推演的压力和繁琐编程的困扰。但是 和大多数传统的仿真软件一样Simulink的仿真结果还只是 通过坐标、曲线的方式表现出来的缺乏可视化信息。
MATLAB自MATLAB6.X开始新增加了虚拟现实工
具箱(Virtual Reality Toolbox)。虚拟现实工具箱通过对 VRML(Virtual Reality Modeling Language)虚拟现实建模语 言的引进使得MATLAB的仿真功能更加强大改变了传统 仿真只由数据和坐标来反映模型解算过程的不足增加了视 景节点使整个仿真过程可视化从而更加直观、生动的对 模型进行描述。本文将在AUV6自由度空间模型的基础上来 研究MATLAB环境下的可视化仿真
1.AUV总体结构及运动学模型
1.1 AUV的物理参数 文中所涉及AUV造型的基本元素可分为头部、中段、 尾部、全动舵(单)、前螺旋桨(单叶)、后螺旋桨。
组成功能部件表示为
航行器二头部中段尾部(平移)
全动舵全动舵X 4 (旋转)
前螺旋桨前螺旋桨X 6 (旋转)
后螺旋桨二后螺旋桨X 7(旋转) 其相关几何要素为
直径324mm全长2796mm头部长165mm圆柱段 长1703mm尾部长620mm直线段172.257.8mm翼展 388.5mm尾锥角29.12°平头直径203.2mm尾端直径 37.9mm。
1.2 AUV空间运动模型
AUV空间运动模型包括运动学方程和动力学方程两部
分。其中运动学方程描述AUV空间位置和姿态与速度和 角速度之间的动态关系动力学方程则描述AUV速度和角 速度与外力和外力矩之间的动态关系。以下公式中的符号均 采用文献[3]中的标记。
文档 MATLAB下自由度AUV的VRML建模及仿真精品 - 道客巴巴
文档 https://download.csdn.net/download/zhaobin312/3421105
代码 简化的AUV的6自由度运动仿真程序使用龙哥库塔法。
