数码网站建设总体目标,免费的网站入口在哪,wordpress首页调用菜单,js特效网站模板1、roscore
1.1 说明
运行roscore#xff0c;将会启动三个功能#xff1a;ROS Master主节点、ROS参数服务器和记录ROS日志输出节点
1.2 用法
roscore [可选参数]1.3 参数详解 -h, --help#xff0c;帮助信息 -p PORT, --portPORT#xff0c;指定端口号#xff0c;默认…1、roscore
1.1 说明
运行roscore将会启动三个功能ROS Master主节点、ROS参数服务器和记录ROS日志输出节点
1.2 用法
roscore [可选参数]1.3 参数详解 -h, --help帮助信息 -p PORT, --portPORT指定端口号默认是11311如果指定了端口需要设置环境变量ROS_MASTER_URI让其它节点知道这个端口例如 export ROS_MASTER_URIhttp://YourPC:1234/ -v打印详细信息 加上-v启动时多了如下几行 … loading XML file [/opt/ros/melodic/etc/ros/roscore.xml] … executing command param [rosversion roslaunch] Added parameter [/rosversion] … executing command param [rosversion -d] Added parameter [/rosdistro] Added core node of type [rosout/rosout] in namespace [/] -w NUM_WORKERS, --numworkersNUM_WORKERS自定义工作线程个数 -t TIMEOUT, --timeoutTIMEOUT自定义socket连接超时时间单位秒 –master-logger-levelMASTER_LOGGER_LEVEL设置日志等级(‘debug’, ‘info’, ‘warn’, ‘error’, ‘fatal’) –sigint-timeoutSIGINT_TIMEOUT使用SIGINT信号来杀死核心core的超时时间单位秒 –sigterm-timeoutSIGTERM_TIMEOUT使用SIGTERM信号来杀死核心core的超时时间单位秒
2、rosrun
2.1 说明
rosrun先加载包然后尝试在包里找可执行程序如果找到了就运行这个可执行程序
2.2 用法
rosrun [--prefix cmd] [--debug] 包名 可执行程序 [可执行程序的参数]2.3 参数详解 –debug打印调试信息例如在运行小乌龟时添加–debug后增加的信息如下 $ rosrun --debug turtlesim turtlesim_node [rosrun] Looking in catkin libexec dirs: /opt/ros/melodic/lib/turtlesim /opt/ros/melodic/share/turtlesim [rosrun] Looking in rospack dir: /opt/ros/melodic/share/turtlesim [rosrun] Searching for turtlesim_node with permissions /111 [rosrun] Running /opt/ros/melodic/lib/turtlesim/turtlesim_node –prefixrosrun调用exec执行命令例如使用gdb调试时 $ rosrun --prefix ‘gdb -ex run --args’ turtlesim turtle_teleop_key GNU gdb (Ubuntu 8.1.1-0ubuntu1) 8.1.1 …… Use arrow keys to move the turtle. ‘q’ to quit. Thread 1 “turtle_teleop_k” received signal SIGINT, Interrupt. …… (gdb)
3、rostopic
3.1 说明
rostopic用来打印ROS的话题信息 例如列出小乌龟的话题
~$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose3.2 用法
rostopic后跟子命令子命令如下
rostopic bw 按主题显示使用的带宽rostopic delay 显示主题相对于时间戳的延迟rostopic echo 将消息打印到屏幕rostopic find 按类型查找主题rostopic hz 显示主题的发布率rostopic info 打印有关活动主题的信息rostopic list 列出活动主题rostopic pub 将数据发布到主题rostopic type 打印主题或字段类型
3.3 参数详解
3.3.1 rostopic bw
-h 打印帮助信息下面的命令相同不再赘述-w 设置统计次数当超过这个次数后就不再打印带宽信息默认是100
3.3.2 rostopic delay
-w 设置统计次数当超过这个次数后就不再打印延时信息默认是100–tcpnodelay使用TCP_NODELAY禁用Nagle算法Nagle算法的作用是减少小包的数量
3.3.3 rostopic echo
-b BAGFILE, --bagBAGFILE从 .bag文件中获取信息-p使用友好的格式打印 -w NUM_WIDTH固定宽度的数值 –filterFILTER-EXPRESSION筛选信息 –nostr 不显示非字符串 –noarr 不现实数组 -c, --clear打印下一条时先清理屏幕 -a, --all显示.bag文件的所有信息必须和-b一起使用 -n COUNT显示指定个数的信息 –offset显示和当前时间的偏移单位秒
3.3.4 rostopic hz
用法rostopic hz [options] /topic_0 [/topic_1 [topic_2 […]]] 参数
-w WINDOW, --windowWINDOW统计屏率–filterEXPR过滤–wall-time使用现实时间–tcpnodelay使用TCP_NODELAY禁用Nagle算法Nagle算法的作用是减少小包的数量
3.3.5 rostopic list
-b BAGFILE, --bagBAGFILE 列出在 .bag 中的主题-v, --verbose列出主题的详细信息-p只列出发布者-s只列出订阅者–host列出主机名
~$ rostopic list --host
Host [lesen-system-product-name]:/rosout/rosout_agg3.3.6 rostopic pub
用法 rostopic pub /topic type [args…] 参数
-v打印详细信息-r RATE, --rateRATE发布速率-1, --once 发布一次然后退出-f FILE, --fileFILE从YAML文件中读取-l, --latch使能锁存-s, --substitute-keywords添加关键字–use-rostime使用rostime作为时间戳否则使用walltime实际时间
4、rosservice
4.1 说明
rosservice用来管理ROS本身的服务
4.2 用法
rosservice后跟子命令子命令如下
rosservice args打印服务参数rosservice call使用提供的参数调用服务rosservice find按服务类型查找服务rosservice info打印有关服务的信息rosservice list列出活动服务rosservice type打印服务类型rosservice uri打印服务ROSRPC的uri
5、rosnode
5.1 说明
rosnode用来打印节点信息
5.2 用法
rosnode后跟子命令子命令如下
rosnode ping测试是否能和节点ping通rosnode list列出活跃的节点rosnode info打印节点信息rosnode machine列出在特定计算机上运行的节点rosnode kill杀死指定的节点rosnode cleanup清除无法访问节点的注册信息
6、rosparam
6.1 说明
rosparam用从ROS参数服务上获取、设置、删除参数
6.2 用法
rosparam后跟子命令子命令如下
rosparam set设置参数rosparam get获取参数rosparam load从文件中加载参数rosparam dump将参数写入文件rosparam delete删除参数rosparam list列出所有参数的名字
7、rosmsg
7.1 说明
rosmsg用于显示ROS消息的信息
7.2 用法
rosmsg后跟子命令子命令如下
rosmsg show显示消息内容rosmsg info列出消息的别名rosmsg list列出所有的消息rosmsg md5显示消息的md5值rosmsg package列出指定包中的消息rosmsg packages列出指定多个包中的消息
8、rossrv
8.1 说明
rossrv用于显示ROS的服务类型
8.2 用法
rossrv后跟子命令子命令如下
rossrv show显示服务描述rossrv info显示服务别名rossrv list列出所有的服务类型rossrv md5显示服务类型md5值rossrv package列出指定包的服务类型rossrv packages列出指定多个包的服务类型
9、robbag
9.1 说明
bag是ROS中的一种文件格式用于存储ROS消息数据。rosbag命令可以记录、回放和操作bag。
9.2 用法
robbag后跟子命令子命令如下
robbag check确定一个bag是否可以在当前系统中播放或者是否可以迁移robbag compress压缩一个或多个bag文件robbag decompress解压缩一个或多个bag文件robbag decrypt解密缩一个或多个bag文件robbag encrypt加密缩一个或多个bag文件robbag filter过滤bag里的指定内容robbag fix修复bag文件中的消息以便在当前系统中播放robbag info总结一个或多个bag文件的内容robbag play以时间同步的方式播放一个或多个bag文件的内容robbag record记录指定主题的bag文件robbag reindex重新索引一个或多个bag过滤器
10、rospack
10.1 说明
rospack用于查看包信息
10.2 用法
-q不输出错误报告
rospack后跟子命令子命令如下
rospack cflags-only-I [–deps-only] [package]rospack cflags-only-other [–deps-only] [package]rospack depends [package] (alias: deps)rospack depends-indent [package] (alias: deps-indent)rospack depends-manifests [package] (alias: deps-manifests)rospack depends-msgsrv [package] (alias: deps-msgsrv)rospack depends-on [package]rospack depends-on1 [package]rospack depends-why --target [package] (alias: deps-why)rospack depends1 [package] (alias: deps1)rospack export [–deps-only] --lang --attrib [package]rospack find [package]rospack langsrospack libs-only-L [–deps-only] [package]rospack libs-only-l [–deps-only] [package]rospack libs-only-other [–deps-only] [package]rospack listrospack list-duplicatesrospack list-namesrospack plugins --attrib [–top] [package]rospack profile [–length] [–zombie-only]rospack rosdep [package] (alias: rosdeps)rospack rosdep0 [package] (alias: rosdeps0)rospack vcs [package]rospack vcs0 [package]
