网站彩票怎么做,系列推广软文范例,wordpress 关闭畅言,51做图片的网站文章目录 前言一、函数解析1. 任务挂起 vTaskSuspend()① 使用场景② 设计思路③ 代码 2. 任务恢复 vTaskResume()① 作用② 设计思路③ 代码 3. 挂起任务调度器 vTaskSuspendAll()① 作用② 代码 4. 恢复任务调度器 xTaskResumeAll()① 设计思路② 代码 5. 任务删除函数 vTask… 文章目录 前言一、函数解析1. 任务挂起 vTaskSuspend()① 使用场景② 设计思路③ 代码 2. 任务恢复 vTaskResume()① 作用② 设计思路③ 代码 3. 挂起任务调度器 vTaskSuspendAll()① 作用② 代码 4. 恢复任务调度器 xTaskResumeAll()① 设计思路② 代码 5. 任务删除函数 vTaskDelete()① 设计关键点② 任务删除函数 vTaskDelete() 代码③ 空闲任务中删除预删除函数 prvCheckTasksWaitingTermination() 6. 相对延时 vTaskDelay() 和绝对延时 vTaskDelayUntil()① 区别② 相对延时 vTaskDelay()关于相对延时周期的探讨 ③ 绝对延时 vTaskDelayUntil()a. 设计思路b. 代码d. 绝对延时的使用方式 二、系统实时性与任务的关系1. 任务执行时间的两个方面2. 在系统设计中考虑任务执行时间3. 任务 Ta 对事件 A 的响应示例4. 同时存在的其他任务 Tb 和 Tc 的影响5. 任务 Tc 的影响 后记 前言
本篇文章主要对 FreeRTOS 中任务管理相关的函数进行了详解最最重要的是解析了 绝对延时 vTaskDelayUntil()” 为什么能够确保任务执行周期准确???
一部分代码和图片参考野火 FreeRTOS 教程。
一、函数解析
1. 任务挂起 vTaskSuspend()
① 使用场景
当一个任务暂时不使用时我们可以将其挂起挂起的意思就是这个任务不参与任务调度器的调度也就是任务调度器不知道有这个任务的存在挂起相比于直接把任务删除的优点是保留了任务运行时的环境当任务恢复的时候可以迅速转换到挂起时的状态
② 设计思路
任务的挂起主要涉及调度器方面要让调度器不调度这个被挂起的函数
把要挂起的任务从就绪列表/延时列表中删除把要挂起的任务从事件等待列表中删除更新下一个任务阻塞延时到期的时间依情况进行任务切换
③ 代码
/*-----------------------------------------------------------*/#if (INCLUDE_vTaskSuspend 1)void vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend)
{TCB_t *pxTCB;taskENTER_CRITICAL();{/* 如果在此处传递null则它正在被挂起的正在运行的任务。*/pxTCB prvGetTCBFromHandle(xTaskToSuspend);traceTASK_SUSPEND(pxTCB);/* 从就绪/阻塞列表中删除任务并放入挂起列表中。*/if (uxListRemove((pxTCB-xStateListItem)) (UBaseType_t)0) {taskRESET_READY_PRIORITY(pxTCB-uxPriority);} else {mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}/* 如果任务在等待事件也从等待事件列表中移除 */if (listLIST_ITEM_CONTAINER((pxTCB-xEventListItem)) ! NULL) {(void)uxListRemove((pxTCB-xEventListItem));} else {mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}/* 将任务状态添加到挂起列表中 */vListInsertEnd(xSuspendedTaskList, (pxTCB-xStateListItem));}taskEXIT_CRITICAL();if (xSchedulerRunning ! pdFALSE) {/* 重置下一个任务的解除阻塞时间。重新计算一下还要多长时间执行下一个任务。如果下个任务的解锁刚好是被挂起的那个任务那么变量NextTaskUnblockTime 就不对了所以要重新从延时列表中获取一下。*/taskENTER_CRITICAL();{prvResetNextTaskUnblockTime();}taskEXIT_CRITICAL();} else {mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}if (pxTCB pxCurrentTCB) {if (xSchedulerRunning ! pdFALSE) {/* 当前的任务已经被挂起。*/configASSERT(uxSchedulerSuspended 0);/* 调度器在运行时如果这个挂起的任务是当前任务立即切换任务。*/portYIELD_WITHIN_API();} else {/* 调度器未运行(xSchedulerRunning pdFALSE )但 pxCurrentTCB 指向的任务刚刚被暂停所以必须调整 pxCurrentTCB 以指向其他任务。首先调用函数listCURRENT_LIST_LENGTH()判断一下系统中所有的任务是不是都被挂起了也就是查看列表xSuspendedTaskList的长度是不是等于uxCurrentNumberOfTasks事实上并不会发生这种情况因为空闲任务是不允许被挂起和阻塞的必须保证系统中无论如何都有一个任务可以运行*/if (listCURRENT_LIST_LENGTH(xSuspendedTaskList) uxCurrentNumberOfTasks) {/* 没有其他任务准备就绪因此将pxCurrentTCB设置回NULL以便在创建下一个任务时pxCurrentTCB将被设置为指向它实际上并不会执行到这里 */pxCurrentTCB NULL;} else {/* 有其他任务则切换到其他任务 */vTaskSwitchContext();}}} else {mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}
}#endif /* INCLUDE_vTaskSuspend *//*-----------------------------------------------------------*/这个函数的功能是挂起一个任务。具体步骤如下
获取要挂起的任务的TCB任务控制块。从就绪/延时任务列表中移除任务并将其放入挂起任务列表中。如果任务还等待事件则将其从事件列表中移除。如果调度器正在运行则重置下一个期望的解除阻塞时间。如果被挂起的是当前正在运行的任务则根据调度器的运行情况进行判断 如果调度器正在运行则断言调度器未被暂停然后调用portYIELD_WITHIN_API()函数进行任务切换。如果调度器未运行则判断是否还有其他任务处于就绪状态并根据情况进行任务切换。 如果要挂起的任务不是当前任务那么什么都不做。
2. 任务恢复 vTaskResume()
① 作用
恢复被挂起的任务使其从挂起的状态立刻回到就绪的状态。
② 设计思路
判断要恢复的任务是否已经被挂起或者是当前任务因为被挂起的任务得不到执行所以不可能是当前任务如果要恢复的任务确实被挂起就从挂起列表中移到就绪列表中记得更新当前最高优先级并尝试任务切换
③ 代码
#if (INCLUDE_vTaskSuspend 1)void vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume)
{/* 根据xTaskToResume获取对应的任务控制块 */TCB_t *const pxTCB (TCB_t *)xTaskToResume;/* 检查要恢复的任务是否被挂起如果没被挂起,恢复调用任务没有意义 */configASSERT(xTaskToResume);/* 该参数不能为 NULL同时也无法恢复当前正在执行的任务因为当前正在运行的任务不需要恢复只能恢复处于挂起态的任务 */if ((pxTCB ! NULL) (pxTCB ! pxCurrentTCB)) {/* 进入临界区 */taskENTER_CRITICAL();{if (prvTaskIsTaskSuspended(pxTCB) ! pdFALSE) {traceTASK_RESUME(pxTCB);/* 由于我们处于临界区即使任务被挂起我们也可以访问任务的状态列表。将要恢复的任务从挂起列表中删除 */(void)uxListRemove((pxTCB-xStateListItem));/* 将要恢复的任务添加到就绪列表中去 */prvAddTaskToReadyList(pxTCB);/* 如果刚刚恢复的任务优先级比当前任务优先级更高则需要进行任务的切换 */if (pxTCB-uxPriority pxCurrentTCB-uxPriority) {/* 因为恢复的任务在当前情况下的优先级最高调用taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION()进行一次任务切换*/taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION();} else {mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}} else {mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}}taskEXIT_CRITICAL(); /* 退出临界区 */} else {mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}
}#endif /* INCLUDE_vTaskSuspend *//*-----------------------------------------------------------*/这个函数的功能是恢复一个挂起的任务。具体步骤如下
检查要恢复的任务是否有效。如果为空或者是当前任务则无法恢复会触发断言错误。如果要恢复的任务不为空且不是当前任务则进行以下操作 进入临界区保护关中断。检查任务是否已经被挂起。如果任务已被挂起则将其从挂起任务列表中移除并将其添加到就绪任务列表中。如果被恢复的任务的优先级不低于当前任务的优先级则进行任务切换调用taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION()函数。退出临界区恢复中断状态。
3. 挂起任务调度器 vTaskSuspendAll()
① 作用
函数名的意思是挂起所有任务实际上就是挂起任务调度器使所有任务都不参与调度。
② 代码
注意调用多少次挂起任务调度器相应的恢复的时候就要调用恢复任务调度器函数对应的次数。
用 uxSchedulerSuspended 记录调用的次数。
void vTaskSuspendAll( void )
{uxSchedulerSuspended;
}4. 恢复任务调度器 xTaskResumeAll()
① 设计思路
当恢复任务调度器的调用次数和调用悬起任务调度器的调用次数一致时才开始恢复任务调度器将所有挂起的任务移到就绪列表中更新全局最高优先级更新下一个阻塞结束时间点更新任务调度器悬起期间的系统时基计数确保即使准确注意任务切换
② 代码
/*----------------------------------------------------------*/BaseType_t xTaskResumeAll( void )
{
TCB_t *pxTCB NULL;
BaseType_t xAlreadyYielded pdFALSE;/* If uxSchedulerSuspended is zero then this function does not match aprevious call to vTaskSuspendAll(). */configASSERT( uxSchedulerSuspended );/* It is possible that an ISR caused a task to be removed from an eventlist while the scheduler was suspended. If this was the case then theremoved task will have been added to the xPendingReadyList. Once thescheduler has been resumed it is safe to move all the pending readytasks from this list into their appropriate ready list. */taskENTER_CRITICAL();{--uxSchedulerSuspended;if( uxSchedulerSuspended ( UBaseType_t ) pdFALSE ){if( uxCurrentNumberOfTasks ( UBaseType_t ) 0U ){/* Move any readied tasks from the pending list into theappropriate ready list. */while( listLIST_IS_EMPTY( xPendingReadyList ) pdFALSE ){pxTCB ( TCB_t * ) listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( ( xPendingReadyList ) );( void ) uxListRemove( ( pxTCB-xEventListItem ) );( void ) uxListRemove( ( pxTCB-xStateListItem ) );prvAddTaskToReadyList( pxTCB );/* If the moved task has a priority higher than the currenttask then a yield must be performed. */if( pxTCB-uxPriority pxCurrentTCB-uxPriority ){xYieldPending pdTRUE;}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}}if( pxTCB ! NULL ){/* A task was unblocked while the scheduler was suspended,which may have prevented the next unblock time from beingre-calculated, in which case re-calculate it now. Mainlyimportant for low power tickless implementations, wherethis can prevent an unnecessary exit from low powerstate. */prvResetNextTaskUnblockTime();}/* If any ticks occurred while the scheduler was suspended thenthey should be processed now. This ensures the tick count doesnot slip, and that any delayed tasks are resumed at the correcttime. */{UBaseType_t uxPendedCounts uxPendedTicks; /* Non-volatile copy. */if( uxPendedCounts ( UBaseType_t ) 0U ){do{if( xTaskIncrementTick() ! pdFALSE ){xYieldPending pdTRUE;}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}--uxPendedCounts;} while( uxPendedCounts ( UBaseType_t ) 0U );uxPendedTicks 0;}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}}if( xYieldPending ! pdFALSE ){#if( configUSE_PREEMPTION ! 0 ){xAlreadyYielded pdTRUE;}#endiftaskYIELD_IF_USING_PREEMPTION();}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}}}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}}taskEXIT_CRITICAL();return xAlreadyYielded;
}这个函数的功能是恢复所有被挂起的任务并在需要时进行任务切换。具体步骤如下
检查调度器是否已被暂停。如果没有暂停则触发断言错误。减少调度器暂停计数器uxSchedulerSuspended。如果调度器暂停计数器降为0则进行以下操作 检查当前任务数是否大于0。如果是则执行以下任务 将xPendingReadyList列表中的所有挂起的任务移动到适当的就绪任务列表中。如果被移动的任务的优先级不低于当前任务的优先级则将xYieldPending标志设置为true。如果存在被解除阻塞的任务则重新计算下一个预期的解除阻塞时间。处理在调度器暂停期间发生的滴答计数确保滴答计数不会丢失并确保延时任务在正确的时间恢复。如果xYieldPending标志为true则进行任务切换调用taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION()函数。 返回xAlreadyYielded标志标志着是否已经进行了任务切换。
5. 任务删除函数 vTaskDelete()
① 设计关键点
关键是要区分是否是自删除任务和非自删除任务也就是是否在一个任务中执行删除自己的操作。
这个函数的设计思路和关键点可以简洁地总结如下
从就绪任务列表和事件等待列表中移除任务。更新任务列表。自删除任务的操作插入终止任务等待列表标记任务切换准备在空闲任务中删除此任务。非自删除任务的操作减少当前任务数删除任务的TCB重置下一个任务解除阻塞时间。如果需要进行任务切换。
② 任务删除函数 vTaskDelete() 代码
#if ( INCLUDE_vTaskDelete 1 )void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete ){TCB_t *pxTCB;taskENTER_CRITICAL();{/* If null is passed in here then it is the calling task that isbeing deleted. */pxTCB prvGetTCBFromHandle( xTaskToDelete );/* Remove task from the ready list. */if( uxListRemove( ( pxTCB-xStateListItem ) ) ( UBaseType_t ) 0 ){taskRESET_READY_PRIORITY( pxTCB-uxPriority );}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}/* Is the task waiting on an event also? */if( listLIST_ITEM_CONTAINER( ( pxTCB-xEventListItem ) ) ! NULL ){( void ) uxListRemove( ( pxTCB-xEventListItem ) );}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}/* Increment the uxTaskNumber also so kernel aware debuggers candetect that the task lists need re-generating. This is done beforeportPRE_TASK_DELETE_HOOK() as in the Windows port that macro willnot return. */uxTaskNumber;if( pxTCB pxCurrentTCB ){/* A task is deleting itself. This cannot complete within thetask itself, as a context switch to another task is required.Place the task in the termination list. The idle task willcheck the termination list and free up any memory allocated bythe scheduler for the TCB and stack of the deleted task. */vListInsertEnd( xTasksWaitingTermination, ( pxTCB-xStateListItem ) );/* Increment the ucTasksDeleted variable so the idle task knowsthere is a task that has been deleted and that it should thereforecheck the xTasksWaitingTermination list. */uxDeletedTasksWaitingCleanUp;/* The pre-delete hook is primarily for the Windows simulator,in which Windows specific clean up operations are performed,after which it is not possible to yield away from this task -hence xYieldPending is used to latch that a context switch isrequired. */portPRE_TASK_DELETE_HOOK( pxTCB, xYieldPending );}else{--uxCurrentNumberOfTasks;prvDeleteTCB( pxTCB );/* Reset the next expected unblock time in case it referred tothe task that has just been deleted. */prvResetNextTaskUnblockTime();}traceTASK_DELETE( pxTCB );}taskEXIT_CRITICAL();/* Force a reschedule if it is the currently running task that has justbeen deleted. */if( xSchedulerRunning ! pdFALSE ){if( pxTCB pxCurrentTCB ){configASSERT( uxSchedulerSuspended 0 );portYIELD_WITHIN_API();}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}}}#endif /* INCLUDE_vTaskDelete */
/*-----------------------------------------------------------*/这个函数的功能是删除一个任务并在需要时进行任务切换。具体步骤如下
进入临界区保护关中断。从任务句柄xTaskToDelete获取要删除的任务的TCB任务控制块指针pxTCB。从就绪任务列表中移除该任务。如果移除成功返回值为0则调用taskRESET_READY_PRIORITY宏重置与任务优先级相关的位图。检查任务是否同时在等待事件。如果是则从事件等待列表中移除该任务。增加uxTaskNumber以便内核感知调试器可以检测到任务列表需要重新生成。如果要删除的任务是当前任务自删除则进行以下操作 将任务插入终止任务等待列表xTasksWaitingTermination中。增加uxDeletedTasksWaitingCleanUp以便空闲任务知道有一个已删除的任务需要进行内存清理。调用portPRE_TASK_DELETE_HOOK宏执行预删除操作并通过xYieldPending标志指示需要进行任务切换。 如果要删除的任务不是当前任务则进行以下操作 减少当前任务数uxCurrentNumberOfTasks。调用prvDeleteTCB函数删除TCB。重置下一个预期解除阻塞时间prvResetNextTaskUnblockTime。 跟踪任务删除事件。退出临界区恢复中断状态。如果调度器正在运行且要删除的任务是当前任务则进行任务切换。函数结束。
③ 空闲任务中删除预删除函数 prvCheckTasksWaitingTermination()
当任务自删除的时候只是对任务进行删除标记直到执行空闲任务的时候才对其进行删除和内存清理。
这个函数的设计思路如下
检查任务列表是否为空。判断待删除任务列表是否为空以决定是否需要执行删除操作。从就绪任务列表中删除任务。更新当前任务数和待删除任务计数。
static void prvCheckTasksWaitingTermination( void )
{/** THIS FUNCTION IS CALLED FROM THE RTOS IDLE TASK **/#if ( INCLUDE_vTaskDelete 1 ){BaseType_t xListIsEmpty;/* ucTasksDeleted is used to prevent vTaskSuspendAll() being calledtoo often in the idle task. */while( uxDeletedTasksWaitingCleanUp ( UBaseType_t ) 0U ){vTaskSuspendAll();{xListIsEmpty listLIST_IS_EMPTY( xTasksWaitingTermination );}( void ) xTaskResumeAll();if( xListIsEmpty pdFALSE ){TCB_t *pxTCB;taskENTER_CRITICAL();{pxTCB ( TCB_t * ) listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( ( xTasksWaitingTermination ) );( void ) uxListRemove( ( pxTCB-xStateListItem ) );--uxCurrentNumberOfTasks;--uxDeletedTasksWaitingCleanUp;}taskEXIT_CRITICAL();prvDeleteTCB( pxTCB );}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}}}#endif /* INCLUDE_vTaskDelete */这个函数的功能是检查是否有任务等待终止并在需要时删除这些任务。函数会在RTOS的空闲任务中被调用。具体步骤如下
检查是否启用了任务删除功能。如果要清理的待删除任务数量大于0则执行以下操作 调用vTaskSuspendAll函数暂时挂起调度器。检查xTasksWaitingTermination列表是否为空。通过xTaskResumeAll函数恢复调度器并获取xListIsEmpty标志用于后续判断。如果xListIsEmpty标志为false则进行以下操作 获取xTasksWaitingTermination列表头部任务的TCB指针(pxTCB)。从就绪任务列表中移除该任务。减少当前任务数。减少待删除任务计数。 如果xListIsEmpty标志为true则什么都不做。 函数结束。
6. 相对延时 vTaskDelay() 和绝对延时 vTaskDelayUntil()
① 区别
相对延时函数不适合于需要周期性执行的任务只适用于简单暂停一下任务相对延时函数的延时是 vTaskDelay() 结束后再开始延时而且如果有其它高优先级的任务延缓了 vTaskDelay() 的调用那么会影响下一次执行这个任务的时间而绝对延时函数常用于较精确的周期运行任务不会受其他高优先级任务的影响
② 相对延时 vTaskDelay()
这个函数之前我们已经详细介绍过 【学习日记】【FreeRTOS】空闲任务与阻塞延时
关于相对延时周期的探讨
我们想要绿色以 150ms 的周期执行
设置两个任务绿色优先级较高 此时绿色不会被红色打断用相对延时可以得到准确的任务周期 如果绿色优先级较低 此时绿色会被红色打断相对延时得到的周期不准确
③ 绝对延时 vTaskDelayUntil()
a. 设计思路
绝对延时中最重要的是引入了一个变量 PreviousWakeTime这个变量可以记录上次延时后唤醒的时间以这个变量为基础可以计算出下一次唤醒的时间然后再由下一次唤醒的时间和当前时间计算出需要的延时时长从上面相对延时周期不准确可以看出一旦有任务主体被其他任务抢占周期就从本任务主体 延时时长变成了本任务主体 抢占任务主体 延时时长导致周期不准确所以绝对延时是在确定任务周期后根据本任务主体的耗时是否有变化来决定具体的延时时长的这就能保证任务执行周期的相对准确
b. 代码
代码主要分为几部分
下一次唤醒时间的计算根据节拍计数器和唤醒时间等有无溢出判断是否需要进行延时也就是确保设定的周期大于任务主体的耗时 以下的情况都符合要求也就是设定的周期大于任务主体的耗时图片来自野火教程 更新上一次唤醒时间任务切换
#if ( INCLUDE_vTaskDelayUntil 1 )void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement ){TickType_t xTimeToWake;BaseType_t xAlreadyYielded, xShouldDelay pdFALSE;configASSERT( pxPreviousWakeTime );configASSERT( ( xTimeIncrement 0U ) );configASSERT( uxSchedulerSuspended 0 );vTaskSuspendAll();{/* Minor optimisation. The tick count cannot change in thisblock. */const TickType_t xConstTickCount xTickCount;/* Generate the tick time at which the task wants to wake. */xTimeToWake *pxPreviousWakeTime xTimeIncrement;if( xConstTickCount *pxPreviousWakeTime ){/* The tick count has overflowed since this function waslasted called. In this case the only time we should everactually delay is if the wake time has also overflowed,and the wake time is greater than the tick time. When thisis the case it is as if neither time had overflowed. */if( ( xTimeToWake *pxPreviousWakeTime ) ( xTimeToWake xConstTickCount ) ){xShouldDelay pdTRUE;}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}}else{/* The tick time has not overflowed. In this case we willdelay if either the wake time has overflowed, and/or thetick time is less than the wake time. */if( ( xTimeToWake *pxPreviousWakeTime ) || ( xTimeToWake xConstTickCount ) ){xShouldDelay pdTRUE;}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}}/* Update the wake time ready for the next call. */*pxPreviousWakeTime xTimeToWake;if( xShouldDelay ! pdFALSE ){traceTASK_DELAY_UNTIL( xTimeToWake );/* prvAddCurrentTaskToDelayedList() needs the block time, notthe time to wake, so subtract the current tick count. */prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTimeToWake - xConstTickCount, pdFALSE );}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}}xAlreadyYielded xTaskResumeAll();/* Force a reschedule if xTaskResumeAll has not already done so, we mayhave put ourselves to sleep. */if( xAlreadyYielded pdFALSE ){portYIELD_WITHIN_API();}else{mtCOVERAGE_TEST_MARKER();}}#endif /* INCLUDE_vTaskDelayUntil */
/*-----------------------------------------------------------*/c. 绝对延时为什么能确保任务执行周期相对准确呢
因为绝对延时能根据任务主体的耗时来调整具体的延时时间任务耗时长比如被其他任务抢占耽误了一会延时就短任务耗时短延时就长。最终达到执行周期相对准确的目的。
具体的图解 可以看到当把绝对延时函数放置与 while 中的任务主体代码第一行时只有第一个任务之前的延时过长后面就以准确的周期执行任务了。
如果想使第一个任务之前的延时也准确只需要把绝对延时函数放在任务主体的最后一行。
d. 绝对延时的使用方式
void vTaskA(void* pvParameters)
{/* 用于保存上次时间。调用后系统自动更新 */static portTickType PreviousWakeTime;/* 设置延时时间将时间转为节拍数 */const portTickType TimeIncrement pdMS_TO_TICKS(1000);/* 获取当前系统时间 */PreviousWakeTime xTaskGetTickCount();while (1){/* 调用绝对延时函数,任务时间间隔为 1000 个 tick */vTaskDelayUntil(PreviousWakeTime, TimeIncrement);// ...// 这里为任务主体代码// ...}
}二、系统实时性与任务的关系
1. 任务执行时间的两个方面
任务从开始到结束的时间任务的周期
2. 在系统设计中考虑任务执行时间
系统设计需要考虑任务的实时响应指标和运行时间任务的实时响应指标是指要求任务在一定时间内完成对特定事件的响应任务的运行时间是指任务执行所需的时间
3. 任务 Ta 对事件 A 的响应示例
任务 Ta 要求在 10ms 内实时响应事件 A任务 Ta 的最大运行时间是 1ms因此任务 Ta 的周期为 10ms运行时间为 1ms任务 Ta 在 10ms 内完成对事件 A 的响应即可
4. 同时存在的其他任务 Tb 和 Tc 的影响
存在以 50ms 为周期的任务 Tb每次运行最大时间长度为 100us即使将任务 Tb 的优先级提高对系统的实时性指标没有影响因为即使在任务 Ta 的运行过程中任务 Tb 抢占了资源等 Tb 执行完毕消耗的时间仍然在事件 A 规定的响应时间内10ms可以确保任务 Ta 安全完成对事件 A 的响应
5. 任务 Tc 的影响
存在任务 Tc运行时间为 20ms如果将任务 Tc 的优先级设置高于任务 Ta在任务 Ta 运行时被突然打断执行任务 Tc等 Tc 执行完毕任务 Ta 已经错过对事件 A10ms的响应这是不允许的因此需要考虑任务的时间并将处理时间更短的任务设置更高的优先级
后记
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