河南海华工程建设监理公司网站,seo搜索优化专员,南宁网站排名外包,广州网站建设实力乐云seoROS学习笔记#xff08;六#xff09;#xff1a;TF坐标变换TF的基本知识TF工具tf_monitortf_echostatic_transform_publisherview_frames创建TF广播器创建TF监听器TF的基本知识
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ROS学习笔记六TF坐标变换TF的基本知识TF工具tf_monitortf_echostatic_transform_publisherview_frames创建TF广播器创建TF监听器TF的基本知识
TF是一个让用户随时间跟踪多个坐标系的功能包它使用树形数据结构根据时间缓冲并维护多个坐标系之间的坐标变换关系可以帮助开发者在任意时间、在坐标系间完成点、向量等坐标的变换。
使用TF功能包一般包括以下两个步骤 1监听TF变换 接收并缓存系统中发布的所有坐标变换数据并从中查询所需要的坐标变换关系。 2广播TF变换 向系统中广播坐标系之间的坐标变换关系。系统中可能会存在多个不同部分的TF变换广播每个广播都可以直接将坐标变换关系插入TF树中不需要再进行同步。
TF工具
tf_monitor
tf_monitor工具的功能是打印TF树中所有坐标系的发布状态也可以通过输入参数来查看指定坐标系之间的发布状态。
tf_monitor
tf_monitor source_frame target_frametf_echo
tf_echo工具的功能是查看指定坐标系之间的变换关系。
tf_echo source_frame target_framestatic_transform_publisher
static_transform_publisher工具的功能是发布两个坐标系之间的静态坐标变换这两个坐标系不发生相对位置变化。
# 坐标xyz表示偏移参数欧拉角yaw围绕z轴旋转的偏航角pitch围绕y轴旋转的俯仰角roll围绕x轴旋转的翻滚角表示旋转参数period_in_ms为发布频率
static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms
# 坐标xyz表示偏移参数四元数qx qy qz qw表示旋转参数period_in_ms为发布频率
static_transform_publisher x y z yaw qx qy qz qw frame_id child_frame_id period_in_msview_frames
view_frames是可视化的调试工具可以生成pdf文件显示整棵TF树的信息。
rosrun tf view_frames创建TF广播器
C参考网站链接 Python参考网站链接
创建TF监听器
C参考网站链接 Python参考网站链接
