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前言
17 技术细节
18 名词解释 前言
本文提供 SiK 遥测无线电(SiK Telemetry Radio)的高级配置信息。它面向高级用户和希望更好地了解无线电如何运行的用户。 17 技术细节 在评估该无线电是否符合当地法规时#xff0c;了解其使用的技术可能会有所帮…文章目录
前言
17 技术细节
18 名词解释 前言
本文提供 SiK 遥测无线电(SiK Telemetry Radio)的高级配置信息。它面向高级用户和希望更好地了解无线电如何运行的用户。 17 技术细节 在评估该无线电是否符合当地法规时了解其使用的技术可能会有所帮助。 固件采用同步自适应时分复用TDM技术实现跳频扩频FHSS。 具体来说无线电会将 MIN_FREQdelta 和 MAX_FREQ-delta 之间的频率范围划分为NUM_CHANNELS 信道。delta值是一个保护范围以确保我们远离允许频段的边缘。保护范围设置为半个通道宽度。通道宽度定义为 channel_width (MAX_FREQ - MIN_FREQ) / (NUM_CHANNELS2) 此外无线电会使用基于 NETID 的随机种子将基频偏移最多一个信道。这意味着使用不同 NETID 编号的两个无线电使用的频率会略有不同。 无线电使用 GFSK高斯频移键控在特定频率上进行传输。 TDM 的工作原理是根据 16 微秒刻度的倍数将时间分成若干个片段。时间切分的目的是使任何频率的最长停留时间为 0.4 秒这符合美国的规定。TDM 算法的工作原理如下 EEPROM 参数决定了一组 TDM 参数特别是发送窗口和静音周期两者都以 16 微秒为单位。你可以使用 ATI6 查看结果传输窗口按比例调整以便传输 3 个全尺寸数据包对于给定的数据速率静默期等于数据包延迟的两倍两个无线电设备通过在所有数据包中添加 13 比特的时间戳信息来自动同步时钟。时间戳以 16 微秒为单位每台无线电设备只有在 轮到自己时才会发射信号。因此一台无线电会有一个发射窗口的时间然后会有一段静默期此时两台无线电都不发射然后轮到另一台无线电。我们从未遇到过两台无线电同时发射的情况发送通道根据 NETID 编排成随机序列在每个完整的 TDM 轮次中频率会在静音期间两次切换到下一个信道不传输数据时通过串行端口输入的数据在 2048 字节缓冲器中缓冲为防止缓冲区获得过多数据增加延迟并有溢出风险无线电设备会向连接设备发送缓冲区已满的信息。ArduPilot 会调整少量遥测速率以保持合理的缓冲数据量TDM 算法也是自适应的也就是说当轮到无线电 A 发送信息时它可以向无线电 B 发送一个小标记表示我现在不需要发送任何信息你可以使用我剩余的时间片。这就是链路自动平衡非对称负载的方式在最初搜索另一部无线电设备时以及在失去链路的任何时候无线电设备都会进入一种模式即接收频率移动非常缓慢但发射频率以正常速率移动。这样两台无线电设备就能找到对方实现初始时钟同步。这需要多长时间取决于信道数、空中数据速率和数据包丢失率。 在某些地区你可能需要了解每个信道内辐射能量的分布情况。这取决于多种因素但主要是 GFSK 调制所使用的频率偏差。下面的公式可以估算出频率偏差 frequency_deviation air_data_rate * 1.2 min freq deviation 40 max freq deviation 159 其中频率偏差以千赫为单位空气数据速率以千位/秒为单位。 18 名词解释 FHSS跳频技术 (Frequency-Hopping Spread Spectrum)在同步、且同时的情况下接受两端以特定型式的窄频载波来传送讯号对于一个非特定的接受器FHSS 所产生的跳动讯号对它而言也只算是脉冲噪声。FHSS 所展开的讯号可依特别设计来规避噪声或 One-to-Many 的非重复的频道并且这些跳频讯号必须遵守 FCC 的要求使用 75 个以上的跳频讯号、且跳频至下一个频率的最大时间间隔(Dwell Time)为 400ms。 在现有的 DS/CDMA 系统中远近效应是一个很大的问题。由于大功率信号只在某个频率上产生远近效应当载波频率跳变到另一个频率时则不受影响因此跳频系统没有明显的远近效应这使得它在移动通信中易于得到应用和发展。在数字蜂窝移动通信系统中如果链路间采用相互正交的跳频图案同步跳频或者采用低互相关的跳频图案异步跳频可以使得链路间的干扰完全消除或基本消除对提高系统的容量具有重要意义。此外跳频是瞬时窄带系统其频率分配具有很大的灵活性在现有频率资源十分拥挤的条件下这一点具有重要意义。
