五通桥移动网站建设,链接转换器,软件商店下载到手机,网站建设的创新之处1.安装docker 安装docker#xff1a;官网教程#xff0c;按照官网命令一步步来即可。 添加当前用户到docker用户组#xff1a; 【docker】添加用户到docker组#xff0c;这样后面运行docker的时候前面不需要加sudo命令#xff0c;否则运行docker的时候一直需要在前面加su…1.安装docker 安装docker官网教程按照官网命令一步步来即可。 添加当前用户到docker用户组 【docker】添加用户到docker组这样后面运行docker的时候前面不需要加sudo命令否则运行docker的时候一直需要在前面加sudo即sudo docker xxx
2.docker基础命令 首先区分镜像images和容器containers他们的关系与类和对象的关系比较相似——镜像就是类容器就是类生成的对象。最终我们都是在容器中进行操作所以首先要使用镜像生成容器然后容器就相当于一个新的环境 可以在里面进行一系列操作。而镜像则一般都需要自己制作或者从 docker hub 网站上拉取。 查看当前有哪些镜像
docker images删除某个镜像
docker rmi IMAGE_ID查看正在运行的容器
docker ps查看所有的容器包括正在运行的和没有运行的
docker ps -all暂停正在运行的容器
docker stop CONTAINER_ID删除某个容器
docker rm CONTAINER_ID删除所有容器
docker container prune3.docker拉取镜像、创建容器和可视化
这里以 ubuntu18ros-melodic-desktop为例从 docker hub 网站上拉取一个镜像然后生成容器最重要的是说明如何设置docker中ROS的可视化界面比如rviz/gazebo等。
参考如何可视化docker以ROS环境为例例如GazeboRviz
注意下面以服务器为例因为服务器一般没有可视化界面配置更复杂。如果是本地机器使用docker可视化应该比使用服务器简单很多。此外如果使用的是本地机器上面的参考博客中也有讲解如何操作。
3.1.第一次创建容器
配置MobaXterm 登录到服务器上之后首先解除Xserver的访问限制
xhost # 注意二者之前有空格如果成功解除会显示 access control disabled, clients can connect from any host拉取镜像
docker pull osrf/ros:melodic-desktop-full创建容器注意这一步中的参数非常重要因为它确定了容器的很多属性如果后面要修改的话比较麻烦所以尽量要在创建容器的时候就设置好。
docker run --envDISPLAY$DISPLAY --nethost --volume$HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw --envQT_X11_NO_MITSHM1 -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro -it -v /home/cc/host_path:/media/data --name ros-melodic osrf/ros:melodic-desktop-full /bin/bash关于这个指令的解释和注意如下: -v /home/cc/host_path:/media/data 这一句是把宿主机的 /home/cc/host_path 路径挂在到容器内的 /media/data 路径 --name ros-melodic 是设置生成的容器的名字为 ros-melodic这里不加这一句也可以这里就是设置别名 osrf/ros:melodic-desktop-full 是使用的镜像的名字因为容器是从镜像生成的 剩下的前面的命令都是和可视化显示有关的是为了实现容器的可视化。 注意上面的参考博客中--envDISPLAY$DISPLAY 这一句写的是 --envDISPLAY但是后面测试发现经常会无法显示可视化界面后面很艰难的查到了一个说法是因为docker中的容器设置的显示器DISPLAY和宿主机的不一样因此导致无法显示。而这里使用--envDISPLAY$DISPLAY这句话的意思就是让docker容器的显示器DISPLAY和宿主机的一样因为当前命令是在宿主机执行的所以$DISPLAY其实就是当前宿主机的显示器标号这样就把docker容器和宿主机的显示器DISPLAY设置成一样了。下面这个命令是另外一个博客中使用的可以看到其中也有--envDISPLAY$DISPLAY的语句
sudo docker run -it --device/dev/dri --group-add video --volume/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --envDISPLAY$DISPLAY --namerocker tiryoh/ros-melodic-desktop /bin/bash刷新ros环境变量测试ros可视化
source /opt/ros/melodic/setup.bash
rqt如果正常的话此时就可以看到rqt的可视化结果了。
注意如果报错如下
QXcbConnection: Could not connect to display localhost:17.0则大概率还是DISPLAY的问题需要把docker容器内的DISPLAY设置成和宿主机内一样的 1参考博客 ROS Could not connect to display localhost:17.0 docker虚拟机可显示界面 docker容器在windows上的可视化配置 Docker运行图形界面程序 2解决步骤 ① 查看宿主机内的DISPLAY的值
echo $DISPLAY # 在宿主机内输入比如显示
localhost:14.0② 修改docker容器的DISPLAY的值和宿主机一样
export DISPLAY:14.0 # 在docker容器内输入3.2.进入已有的容器
3.2.1.命令行进入容器
启动已经存在的容器
docker start CONTAINER_ID然后进入容器
docker exec -it CONTAINER_ID /bin/bash3.2.2.使用脚本一次性进入容器
参考博客Docker通过shell命令获取容器Id并把结果赋值给变量
像上面输入两次命令进入容器比较麻烦尤其是要输入容器id。所以这里使用脚本一次进入容器——首先利用容器名字获取到它的id然后进入容器
#! /bin/bash
id$(docker ps -aqf nameros-melodic)
docker exec -it $id /bin/bash设置进入容器的用户身份、进入之后的路径 进入docker容器的默认目录怎么指定 docker指定root用户进入容器
4.docker使用tmux开多个终端
参考博客 使用tmux进入docker容器 tmux使用笔记
4.1.在docker中使用tmux的原因
如果是在MobaXterm中进入了docker但是现在想再打开一个终端输入命令
1如果直接在MobaXterm中新建终端会发现直接开了新的本地终端连服务器的终端都不是更别谈docker的多个终端了 2如果在服务器的终端中使用tmux开多个终端会发现每次新建一个终端都是宿主机的环境默认不会进入docker环境中这样如果想使用docker中的多个终端就要每次都重新进入一次容器显然不太方便。
因此如果想启动docker中的多个终端应该在docker容器中安装tmux然后进入docker之后使用tmux开多个终端。
4.2.操作步骤
假设目前要在docker内开两个终端一个是运行roslaunch启动程序另外一个是运行rosbag play播包则操作步骤如下
ssh到服务器上接触Xserver访问限制
xhost 进入docker容器
docker start CONTAINER_ID
docker exec -it CONTAINER_ID /bin/bash以下操作均在docker内进行 1运行程序
tmux
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ./devel/setup.bash
roslaunch node run.launch2播放rosbag 键盘操作Ctrlb d
tmux
rosbag play rosbag.bag3返回roslaunch的终端查看运行输出 键盘操作Ctrlb d
tmux attach -t 05.docker使用VSCode打开docker代码
参考博客VSCode远程连接服务器里的docker血泪踩坑 实测操作步骤如下
给本地VSCode安装 Remote SSH、Remote developement、docker插件首先使用MobaXterm连接到服务器因为MobaXterm是有显示器DISPLAY的而VSCode并没有这个需要给后面的可视化使用然后VSCode使用Remote SSH再次连接服务器从服务器的VSCode里打开docker插件选择容器右键attach to vscode就可以打开docker容器了
6.其它 docker对已经启动的容器添加目录映射(挂载目录) 使用VNC可视化docker界面 ROS-学习笔记-06- Docker安装ROS、ROS VNC Docker常用命令 使用脚本加速pull docker imagehttps://github.com/NotGlop/docker-drag 从tar加载docker镜像
docker load -i xxx.tar在服务器上部署docker为自己添加sudo权限 参考在 Ubuntu 中如何将用户添加到 Sudoers 首先找到一个具有sudo权限的用户然后执行如下命令把要添加的普通用户xxx加入sudo用户组
sudo usermod -aG sudo xxx注意此时如果之前已经登陆了xxx这个用户的话需要退出重新登录才能有sudo权限。使用sudo whoami命令测试如果输出是root则说明此时已经有了sudo权限。
