上海网站制作有名 乐云践新,适合40岁女人的培训班,中国互联网数据平台,百度广告联盟平台的使用知识#x1f3ac; 鸽芷咕#xff1a;个人主页 #x1f525; 个人专栏:《linux深造日志》《粉丝福利》 ⛺️生活的理想#xff0c;就是为了理想的生活! ⛳️ 推荐 前些天发现了一个巨牛的人工智能学习网站#xff0c;通俗易懂#xff0c;风趣幽默#xff0c;忍不住分享一下… 鸽芷咕个人主页 个人专栏:《linux深造日志》《粉丝福利》 ⛺️生活的理想就是为了理想的生活! ⛳️ 推荐 前些天发现了一个巨牛的人工智能学习网站通俗易懂风趣幽默忍不住分享一下给大家。点击跳转到网站。 文章目录 ⛳️ 推荐引言步骤一自动驾驶准备步骤二启动并打开 Dreamview2. 启动 Dreamview3. 选择模式和操作4. 选择车辆和地图5. 打开所需要的模块6. 查看连接状态7. 编辑行驶路线 步骤二启动自动驾驶 引言 近年来实车自动驾驶技术在汽车行业掀起了一场技术革命为我们带来了前所未有的驾驶体验。本文将深入探讨实车自动驾驶技术的各个方面从感知到决策再到执行揭示这一领域的前沿技术和挑战。在这场技术革命的浪潮中我们将一同探寻未来驾驶的奇迹。 步骤一自动驾驶准备
1. 启动 CAN 卡
启动工控机后在桌面上打开命令行终端Terminal进入 CAN 卡目录默认在 home 路径下启动 CAN 驱动
bash ~/socketcan/start.sh步骤二启动并打开 Dreamview
1. 启动 Apollo Docker 环境
如果您使用的是包管理请您按照以下步骤操作
2.打开命令行终端切换路径到 Apollo
cd ~/apollo输入以下命令进入 Apollo Docker 环境
aem start #创建容器aem enter #进入容器buildtool build首次进入容器 build 如果是只编译更新的模块使用以下命令buildtool build -p 模块名。 如果您的终端如下面所示说明您成功进入了 Apollo 的运行容器 如果您使用的是源码请您按照以下步骤进入 docker 环境
打开命令行终端切换路径到 Apollo
cd ~/apollo #切换路径到apollo注意cd与~/apollo之间有一个空格输入以下命令启动 Apollo Docker 环境
bash docker/scripts/dev_start.sh启动 docker 环境
bash docker/scripts/dev_into.sh如果您的终端如下面所示说明您成功进入了 Apollo 的运行容器
[userin-runtime-docker:/apollo]$2. 启动 Dreamview
在 Apollo Docker 环境下启动 Dreamview 交互界面
如果您使用的是包管理请您在 docker 环境中执行以下命令执行以下命令启动 Dreamview
aem bootstrap start --plus注意 如果您想要停止 Dreamview提示 Fail to start Dreamview请输入aem bootstrap stop --plus如果您想要重启 Dreamview请输入aem bootstrap restart --plus。 如果您使用的是源码请您在 docker 环境中执行以下命令执行以下命令启动 Dreamview
bash scripts/bootstrap.sh start_plus注意 如果您想要停止 Dreamview请输入bash scripts/bootstrap.sh stop_plus如果您想要重启 Dreamview请输入bash scripts/bootstrap.sh restart_plus。 打开 Dreamview。
启动成功后在浏览器输⼊localhost8888⽹址打开 Dreamview 界面。
3. 选择模式和操作
在 Mode/模式 中选择 Vehicle Test/实车模式 。
在 Operations/操作 中选择 Auto Drive/自动驾驶 。
4. 选择车辆和地图
在 ADS Resources/自动驾驶资源 中选择实车路测模式的车辆。 如有对应车辆配置可选择对应配置 如无对应车辆配置可用默认配置。
在 Environment Resources/环境资源 HD Map/高精地图 中选择实车路测模式需要的地图。
5. 打开所需要的模块
启动所需要的 Canbus 、 Control 、 ExternalCmd 、 GPS 、 Lidar 、 Localization 、 Planning 、 Prediction 、 Radar 、 Transform 模块。
ExternalCmd 是 Planning 模块的一个子模块循迹会用到这个子模块实车模式只开 Planning 模块就可以。
6. 查看连接状态
查看 Component 状态。 说明 Component 中显示绿色 OK 为正常可以进行下面的操作。 - WARNING 黄色只是信号不好模块已经启动只要不是 ERROR 就不影响操作。 查看 cyber_monitor 数据。
进入 docker 环境输入 cyber_monitor启动的 cyber_monitor 工具中可以看到很多 channel 信息其中 /tf 和 /tf_static 对应 Transform 模块/apollo/localization/pose 对应 Localization 模块apollo/sensor/gnss/best_pose 对应 GPS 模块。 使用上下方向键选择 channel /apollo/sensor/gnss/best_pose 按右方向键进入此 channel查看 sol_type 项是否是 NARROW_INT若为 NARROW_INT则表示 GPS 信号良好符合定位要求若不为 NARROW_INT则遥控移动下车辆直到出现 NARROW_INT 为止。 检查所有开启模块均正常后可以进行下面的操作。
7. 编辑行驶路线
在 Vehicle Visualization/车辆可视化面板 中单击 Routing Editing/路径编辑 按钮进入路由编辑功能。 在面板左上角初始位置图标在地图上单击设定初始位置。 注意长按鼠标右键可以拖转移动地图位置。 单击左上角轨迹点图标在地图上单击添加途经轨迹点。 单击 保存编辑 完成轨迹绘制。
单击 Routing/路由 按钮出现红色轨迹线。 步骤二启动自动驾驶
如果各模块正常工作且规划效果也不错将遥控器切换到自动驾驶状态。
在 DreamView 中在操作底栏中单击 START/启动 按钮启动自动驾驶。
