中国城市建设研究院深圳分院网站,做网站什么系统简单,襄阳php网站开发,杭州公司排名从主页的APP中搜索到它#xff1a; 按照下图IMPORT导入被控对象的传递函数 在下图的Inspect按钮中可以看到导入的被控对象的传函。 在下图的Type中选择控制器类型#xff1a; 在下图的Form中选择PID的形式#xff1a;有两种可选#xff1a;平行式Parallel和标准式Standard …从主页的APP中搜索到它 按照下图IMPORT导入被控对象的传递函数 在下图的Inspect按钮中可以看到导入的被控对象的传函。 在下图的Type中选择控制器类型 在下图的Form中选择PID的形式有两种可选平行式Parallel和标准式Standard
平行式的PID参数就是kp ki kd
标准式的PID参数是kp ti td
以上两种形式没有本质区别两者是可以直接换算的kdkp*td 从下图设置期望的控制性能如果设置为“Time”时域参数那么我们可以设置期望的节约响应时间期望的鲁棒性或灵敏度 如果Domain参数设置为“Frequency”频域参数那么我们就可以设置期望的闭环控制带宽BandWidth和期望的相位裕度Phase Margin 设置完期望参数后在右下角可以看到设计出的kp ki kd的值。 另外还可以通过下图的Plot按钮观察更多性能相关的曲线。
下图中分上下两部分上面STEP阶跃响应相关的时域曲线下面是BODE伯德图
Plant为被控对象本身的节约曲线
Open-loop为PID控制器与被控对象串联后的开环阶跃响应曲线
Reference tracking为PID与被控对象闭环后的节约响应曲线 最后看一个具体的例子
设置期望的闭环带宽为4rad/s在闭环bode图上放大可以看到在幅频特性曲线上横轴为4rad/s对应的幅值恰好为-3db。
