中国制造网外贸网站,地方网站盈利模式,做网站备案要处省的电话号码,茶叶网站程序设备拿到手当然是要先试一下效果的#xff0c;这部分可以参考本专栏的第一篇 Viobot开机指南。
接下来我们就从UI开始熟悉这个产品吧#xff01; 1.状态 设备上电会自动运行它的程序#xff0c;开启了一个服务器#xff0c;上位机通过连接这个服务器连接到设备#xff0c…设备拿到手当然是要先试一下效果的这部分可以参考本专栏的第一篇 Viobot开机指南。
接下来我们就从UI开始熟悉这个产品吧 1.状态 设备上电会自动运行它的程序开启了一个服务器上位机通过连接这个服务器连接到设备连接成功后就如上图所示状态栏会显示已连接。
此时它的系统的算法状态是停止状态的这个系统状态有七个状态 1停止 2mono1初始化中 3mono1运行中 4stereo1初始化中 5stereo1运行中 6stereo2初始化中 7stereo2运行中
对应着SDK上面的定义 2.点云 上位机有点云显示类型的选择分别是stereo、tof和rdf三种
stereo点云是算法的原生输出点云也就是对应的ROS话题/pr_loop/points
rdf点云对应滤波后的点云对应的ROS话题/pr_loop/points_rdf 此功能基础版是没有的
tof点云只有在TOF版本开启TOF传感器并且stereo2算法启动了TOF建图才会有输出对应的ROS 话题为/pr_loop/tof_points
还可以设置上位机接收到的点云的显示大小以及点云显示的范围主要是Z轴上面的范围当点云的Z坐标大于最高值或者小于最小值的时候点云就不会显示在上位机界面。
3.操作面板 1算法选择 stereo2所在的框可以点击右边的倒三角选择启动的算法。 算法包含了stereo2、stereo1和mono1 mono1是一个单目的测试例程需要激励才能完成初始化用于测试。stereo1是一个双目的测试例程启动能够直接完成初始化但是效果一般已被弃用。stereo2是我们设备自带的主SLAM算法会长期维护并更新升级。
2算法控制 算法控制包含了六个按键 启动点击即可启动选中的算法启动后上面的系统状态会更新到相应的状态启动按钮会变成停 止点击停止即可停止算法。重置重置设备当前位姿但不清除词袋信息当设备触发词袋回环时仍可重定位到之前词袋记 录的位姿。
算法重启重启整个算法并清除之前记录并加载在算法的词袋信息词袋会重新开始记录。
清除轨迹清除UI当前显示的轨迹和点云。词袋地图加载词袋地图时在UI上面显示关键帧位姿。添加关键帧 手动添加一帧关键帧到词袋里面。保存BOW 将本次运行生成的词袋地图保存到指定路径。
3其他控制 关闭视频 关闭UI视频流显示。关机 关闭设备的程序用于程序升级。打开打开设备的文件服务器用于修改配置查看保存的文件等。设备重启点击按钮后整个设备系统会直接重启用于一些配置向修改生效。TOF ON(OFF) TOF手动开关TOF版可用LED ON(OFF) 补光灯手动开关(补光灯版可用)坐标 设备当前位姿显示。全局一致根据运行过程的关键帧重新生成一个完整的点云地图加入滤波和修正。保存PCD将全局一致生成的点云保存PCD。
4.设置页面
点击设置页面会弹出一个小窗口对应五个标签栏
1network
设置对应网络的ip、子网掩码、网关配置后点确定设备重启即可生效。 2viobot 此页面设置需要重启设备才能生效
左边补光灯和TOF的勾勾上表示设备上电启动时会自动开启补光灯/TOF如果需要手动开启可以点击UI上面那两个独立按键。imu频率默认200Hz现最高支持400Hz没有特殊需求一般不建议修改。image频率相机帧率基础版兼顾开销最好的是15fpsPRO版25fps。自动曝光前面的勾勾上则开启自动曝光根据下面设置的常规亮度来调节相机成像亮度如果不需 要自动曝光则将勾去掉单独设置下面的曝光时间。自动增益前面的勾勾上则开启自动增益该功能在场景特别暗的时候好用但在一般场景下开启 自动增益可能会影响算法精度。曝光时间曝光时间在去掉上面的自动曝光的勾时可设置如果要用到这个设置可能需要用户自行 根据不同设置值下的成像表现来设置属于经验值。调大图片 会变量调小会变暗取值 范围1~65535。增益等级自动增益勾去掉时可设置推荐值1如果画面太暗效果不佳可设置为2。常规亮度推荐室内80~95;室外120~135根据画面亮度手动调节。 3stereo2 TOF勾选则使用TOF建图如果勾选但是没有开启TOF传感器stereo2将会一直卡在初始化状态。Z轴修正用于修正Z轴偏差默认关如果Z轴偏差过大建议勾选。点云密度pro版默认设置为16基础版默认32。滤波参数设置过滤点云的孤立点单位m建议0.15。点云最小深度0.1以内的点深度准确性变低不建议设置更小的值往大了设可以屏蔽一些特别近的噪点单位m
点云最大深度深度管理的最大半径室外大场景可以设置为100.默认室内20~35即可.4)loop 加载词袋地图在使用历史词袋地图时勾选会自动加载下面路径下的词袋地图。保存关键帧图片勾选则会保存所有关键帧的图片到下面那个路径下一般不勾选因为会占用太多磁盘空间。添加关键帧设置添加关键帧的方式手动/自动设置为手动在没有手动添加关键帧时可以屏蔽掉回环的影响。保存词袋地图的路径设置保存词袋地图的路径。注意该路径是在设备上的。
5version 这页记录了这台设备的基本信息以及程序的版本。
