财务记账网站开发,阿里巴巴友情链接怎么设置,wordpress 主机 优点,网站后台html5模板上节我们学的是温湿传感器#xff0c;这节我们学的是姿态传感器#xff0c;虽然都是传感器#xff0c;但是它们还是有很大的区别的#xff0c;这节的传感器我们通过学习可知#xff0c;开发板上的姿态传感器型号是QMI8658C#xff0c;内部集成3轴加速度传感器和3轴陀螺仪…上节我们学的是温湿传感器这节我们学的是姿态传感器虽然都是传感器但是它们还是有很大的区别的这节的传感器我们通过学习可知开发板上的姿态传感器型号是QMI8658C内部集成3轴加速度传感器和3轴陀螺仪传感器支持SPI和I2C通信在我们的开发板上使用的是I2C通信ESP32-C3只有1个I2C外设我们开发板上的所有I2C设备都使用一个I2C通信接口通过I2C设备的地址来决定和谁通信QMI8658C的I2C地址是0x6A这个项目我们将最终完成测量XYZ三个轴的角度把角度数据通过串口传输到终端
接着我们要进行编写QMI8658C驱动程序
这个和温湿传感器大致相似也是使用sample project作为模板们复制esp-idf-v5.1.3\examples\get-started\sample_project这个工程到我们的实验文件夹然后把这个文件夹的名称修改为attitudeattitude是姿态的意思。
接着进行我们经常的操作在vscode中打开attitude文件夹我们先点击打开attitude工程目录下的CMakeList.txt文件修改工程的名称为attitude然后保存关闭此文件这步一般来说是我们的第一步也就是我们的文件名
project(attitude)
我们这个项目需要用到I2C通信现在我们把温湿度例程里面的myi2c.h和myi2c.c文件复制到attitude工程中的main目录下然后我们点开main目录下的CMakeLists.txt文件可以看到myi2c.c文件已经添加到编译路径
idf_component_register(SRCS myi2c.c main.cINCLUDE_DIRS .)
点击打开qmi8658c.h文件在最上面添加#pragma once
#pragma once
点击打开qmi8658c.c文件在最上面添加包含qmi8658c.h文件
#include qmi8658c.h
点击打开main.c文件添加头文件
#include myi2c.h
#include qmi8658c.h
在app_main函数中先调用I2C初始化函数
void app_main(void)
{ESP_ERROR_CHECK(i2c_master_init());ESP_LOGI(TAG, I2C initialized successfully);
}
函数里使用到了ESP_LOGI需要包含esp_log.h头文件
#include esp_log.h
还需要给ESP_LOGI里面的TAG定义一下
static const char *TAG MAIN;
接下来开始写qmi8658c的驱动函数通过课程视频学习我们先写两个读取qmi8658c寄存器的函数和写入qmi8658c寄存器的函数写入函数用于配置传感器的参数读取函数用于读取传感器的寄存器数据例如ID号状态等这两个函数放入qmi8658c.c文件中
esp_err_t qmi8658c_register_read(uint8_t reg_addr, uint8_t *data, size_t len)
{return i2c_master_write_read_device(I2C_MASTER_NUM, QMI8658C_SENSOR_ADDR, reg_addr, 1, data, len, I2C_MASTER_TIMEOUT_MS / portTICK_PERIOD_MS);
}esp_err_t qmi8658c_register_write_byte(uint8_t reg_addr, uint8_t data)
{uint8_t write_buf[2] {reg_addr, data};return i2c_master_write_to_device(I2C_MASTER_NUM, QMI8658C_SENSOR_ADDR, write_buf, sizeof(write_buf), I2C_MASTER_TIMEOUT_MS / portTICK_PERIOD_MS);
}
然后我们在qmi8658c.c文件中添加这两个函数需要的头文件
#include driver/i2c.h
#include myi2c.h
函数里面用到了QMI8658C_SENSOR_ADD我们在qmi8658c.h文件中定义一下
#define QMI8658C_SENSOR_ADDR 0x6A
接下来我们需要写一个qmi8658c初始化函数用于读取ID号配置加速度、陀螺仪范围等参数。这个函数涉及到了qmi8658c的寄存器所以我们先用枚举类型定义寄存器放到qmi8658c.h文件中
enum qmi8658c_reg
{QMI8658C_WHO_AM_I,QMI8658C_REVISION_ID,QMI8658C_CTRL1,QMI8658C_CTRL2,QMI8658C_CTRL3,QMI8658C_CTRL4,QMI8658C_CTRL5,QMI8658C_CTRL6,QMI8658C_CTRL7,QMI8658C_CTRL8,QMI8658C_CTRL9,QMI8658C_CATL1_L,QMI8658C_CATL1_H,QMI8658C_CATL2_L,QMI8658C_CATL2_H,QMI8658C_CATL3_L,QMI8658C_CATL3_H,QMI8658C_CATL4_L,QMI8658C_CATL4_H,QMI8658C_FIFO_WTM_TH,QMI8658C_FIFO_CTRL,QMI8658C_FIFO_SMPL_CNT,QMI8658C_FIFO_STATUS,QMI8658C_FIFO_DATA,QMI8658C_I2CM_STATUS 44,QMI8658C_STATUSINT,QMI8658C_STATUS0,QMI8658C_STATUS1,QMI8658C_TIMESTAMP_LOW,QMI8658C_TIMESTAMP_MID,QMI8658C_TIMESTAMP_HIGH,QMI8658C_TEMP_L,QMI8658C_TEMP_H,QMI8658C_AX_L,QMI8658C_AX_H,QMI8658C_AY_L,QMI8658C_AY_H,QMI8658C_AZ_L,QMI8658C_AZ_H,QMI8658C_GX_L,QMI8658C_GX_H,QMI8658C_GY_L,QMI8658C_GY_H,QMI8658C_GZ_L,QMI8658C_GZ_H,QMI8658C_MX_L,QMI8658C_MX_H,QMI8658C_MY_L,QMI8658C_MY_H,QMI8658C_MZ_L,QMI8658C_MZ_H,QMI8658C_dQW_L 73,QMI8658C_dQW_H,QMI8658C_dQX_L,QMI8658C_dQX_H,QMI8658C_dQY_L,QMI8658C_dQY_H,QMI8658C_dQZ_L,QMI8658C_dQZ_H,QMI8658C_dVX_L,QMI8658C_dVX_H,QMI8658C_dVY_L,QMI8658C_dVY_H,QMI8658C_dVZ_L,QMI8658C_dVZ_H,QMI8658C_AE_REG1,QMI8658C_AE_REG2,QMI8658C_RESET 96
};
结合QMI8658C的数据手册中的寄存器定义表格写出这个枚举定义。枚举类型的第一个值默认是0和寄存器WHO_AM_I的地址一样所以不用标出然后依次递增遇到地址不连续的寄存器地址时单独标出最后的结果如上代码所示
接下来写qmi8658c初始化函数到qmi8658c.c文件
void qmi8658c_init(void)
{uint8_t id 0;qmi8658c_register_read(QMI8658C_WHO_AM_I, id ,1);while (id ! 0x05){vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);qmi8658c_register_read(QMI8658C_WHO_AM_I, id ,1);}ESP_LOGI(TAG, QMI8658C OK!);qmi8658c_register_write_byte(QMI8658C_RESET, 0xb0); // 复位vTaskDelay(10 / portTICK_PERIOD_MS);qmi8658c_register_write_byte(QMI8658C_CTRL1, 0x40); // CTRL1 设置地址自动增加qmi8658c_register_write_byte(QMI8658C_CTRL7, 0x03); // CTRL7 允许加速度和陀螺仪qmi8658c_register_write_byte(QMI8658C_CTRL2, 0x95); // CTRL2 设置ACC 4g 250Hzqmi8658c_register_write_byte(QMI8658C_CTRL3, 0xd5); // CTRL3 设置GRY 512dps 250Hz
}
初始化函数里面首先读取qmi8658c的ID号如果不正确就继续读如果正确往下执行。确定qmi8658c没有问题先复位芯片然后进行配置。CTRL1配置地址自动增加后我们读取一连串的加速度和陀螺仪数据只写个首地址就可以连续读了。CTRL2配置加速度的量程和输出速率CTRL3配置陀螺仪的量程和输出速率CTRL7配置允许加速度和陀螺仪
函数里面用到了ESP_LOGI用来输出信息这里的TAG需要定义。我们把这个TAG定义放到qmi8658c.c文件中的包含头文件的下面
static const char *TAG QMI8658C;
函数里面使用了freeRTOS的延时函数所以需要包含freeRTOS头文件
#include freertos/FreeRTOS.h
#include freertos/task.h
函数中也用到了ESP_LOGI宏所以需要再添加它的头文件
#include esp_log.h
现在我们把这个函数的声明写到qmi8658c.h文件
extern void qmi8658c_init(void);
接下来我们在main.c文件中的app_main函数中调用这个初始化函数
void app_main(void)
{ESP_ERROR_CHECK(i2c_master_init());ESP_LOGI(TAG, I2C initialized successfully);qmi8658c_init();
}
我们可以试编译一下看看运行结果依次配置VSCode左下角的配置选项串口号、目标芯片、下载方式、menuconfig里面把FLASH大小修改为8MB其它不做修改。 好了到这儿我们的姿态传感器上半部分结束
