c2c网站架构,做网站需要数据储存么,成都网站制作设计,腾讯云配置wordpress一 安装python 库
前置条件需要 Python 3.6#xff0c;使用pip 安装
pip install roboticstoolbox-python测试安装是否成功
import roboticstoolbox as rtb
print(rtb.__version__)输出结果
二 Robotics Toolbox Python样例程序
加载机器人模型
加载由URDF文件定义…一 安装python 库
前置条件需要 Python 3.6使用pip 安装
pip install roboticstoolbox-python测试安装是否成功
import roboticstoolbox as rtb
print(rtb.__version__)输出结果
二 Robotics Toolbox Python样例程序
加载机器人模型
加载由URDF文件定义的Franka Emika Panda机器人模型
import roboticstoolbox as rtb
robot rtb.models.Panda()
print(robot)┌───────────┬───────┬──────┬────────┬─────────┬────────┐
│ θⱼ │ dⱼ │ aⱼ │ ⍺ⱼ │ q⁻ │ q⁺ │
├───────────┼───────┼──────┼────────┼─────────┼────────┤
│ q1 │ 0.352 │ 0.07 │ -90.0° │ -180.0° │ 180.0° │
│ q2 - 90° │ 0 │ 0.36 │ 0.0° │ -100.0° │ 100.0° │
│ q3 │ 0 │ 0 │ -90.0° │ -220.0° │ 60.0° │
│ q4 │ 0.38 │ 0 │ 90.0° │ -200.0° │ 200.0° │
│ q5 │ 0 │ 0 │ -90.0° │ -120.0° │ 120.0° │
│ q6 180° │ 0.065 │ 0 │ 0.0° │ -400.0° │ 400.0° │
└───────────┴───────┴──────┴────────┴─────────┴────────┘┌─┬──┐
└─┴──┘┌─────┬─────┬──────┬───────┬─────┬──────┬──────┐
│name │ q0 │ q1 │ q2 │ q3 │ q4 │ q5 │
├─────┼─────┼──────┼───────┼─────┼──────┼──────┤
│ qr │ 0° │ 0° │ 0° │ 0° │ 30° │ 0° │
│ qz │ 0° │ 0° │ 0° │ 0° │ 0° │ 0° │
│ qd │ 0° │ -90° │ 180° │ 0° │ 0° │ -90° │
└─────┴─────┴──────┴───────┴─────┴──────┴──────┘计算正向运动学 TeRobt_post robot.fkine(robot.qr) print(Te) -0.5 0 0.866 0.5063 0 1 0 0-0.866 0 -0.5 0.6795 0 0 0 1解逆运动学
首先选择根据位置和方向末端执行器z轴向下A-z和手指方向平行于y轴Oy定义的SE3姿势 from spatialmath import SE3Tep SE3.Trans(0.6, -0.3, 0.1) * SE3.OA([0, 1, 0], [0, 0, -1])sol robot.ik_LM(Tep) # print(sol)(array([-4.63679405e-01, 1.30094095e00, -4.61104212e-01, -4.58798962e-04,7.30870594e-01, -4.63099538e-01]), 1, 51, 2, 9.433557824147973e-08)q_pickup sol[0]print(robot.fkine(q_pickup)) -1 0.0002383 -5.733e-05 0.59980.0002383 1 -0.0003137 -0.35.725e-05 -0.0003138 -1 0.10010 0 0 1动画显示 qt rtb.jtraj(robot.qr, q_pickup, 50)robot.plot(qt.q, backendpyplot, movieIRB140.gif) 显示的效果
显示示教界面
robot.teach(robot.q)三 Robotics Toolbox Python和ABB 机器人 robot studio 的验证
在同一个点的位置
