小游戏网站网址,wordpress部署wamp,佛山销售型网站建设,开源建站系统cms本系列以轮式平衡移动机器人为例#xff0c;将使用基于模型设计#xff08;MBD#xff09;方法进行介绍#xff0c;涉及基础硬件、软件、控制算法等多方面内容#xff0c;结合MATLAB/Simulink的强大仿真能力和代码生成能力辅助设计#xff01;在此过程中可以系统了解开发…本系列以轮式平衡移动机器人为例将使用基于模型设计MBD方法进行介绍涉及基础硬件、软件、控制算法等多方面内容结合MATLAB/Simulink的强大仿真能力和代码生成能力辅助设计在此过程中可以系统了解开发全流程学习到各种知识 一、软件配置
1、MATLAB/Simulink
很熟悉不再赘述也可见以下系列
《Simulink系列》专栏http://t.csdnimg.cn/d4NDP 第2和3都可以看作软件包服务于Simulink。
2、controlSUITE
是TI德州仪器为C2000开发者提供的资料库和参考工具包。其中C2000每个型号都有对应的样例、手册和设计指导还有各种开发板平台的原理图、PCB图和使用说明。安装该软件的目的是在生成代码的过程中matlab可直接从中找到编译时所需的头文件、库文件和支持代码。与Code Composer Studio一样的安装路径都在c或d盘的ti文件夹
安装步骤这个博客写的很详细https://blog.csdn.net/weixin_42042288/article/details/110044979
软件主页面如下 3、Embedded Coder Support Packages
全称Embedded Coder Support Packages for Texa Instruments C2000硬件支持包能够生成一个实时可执行文件并将其下载到TI开发板。自动生成C代码并在方框图中插入I/O设备驱动程序。这个可以在matlab主页面直接找到获取硬件包下载。
它其实可看作C2000 Simulink开发工具包打开Matlab软件单击“附加功能”下的三角然后单击“获取硬件支持包”这时一般会出现matlab检测不是正版无法下载的情况需要续订这时需要用另外的方法。
其他方法https://blog.csdn.net/qq_32892383/article/details/130630557 把下载的setup放在工程目录下双击即可启动安装。 4、Code Composer StudioCCS
是一个代码调试器代码设计套件缩写为CCS可提供强大的核心功能与便捷的配置和图形可视化工具。包含一整套开发和调试嵌入式应用的工具包含使用于每个TI器件系列德州仪器的模拟器件的编译器、源码编辑器、项目构建环境、调试器、描述器、仿真器等。集成了DSP代码生成工具、数据传输工具等主要用于生成可以烧写进芯片的执行文件这是纯matlab所不具备的。
CCS下载官网https://www.ti.com/tool/download/CCSTUDIO/9.0.1.00004 点击接受 路径中c可改为d但是其他最好别改防止后续与matlab互相读取数据错误。 这里只选择C2000 real time MCUs如果有其他需要可以多选。 这里保持默认即可有需要可以多选。 点击finish完成安装。 软件界面如下 在CCS软件中可以添加23两个包
总结下来我们下载的app有两个MATLAB/Simulink和Code Composer StudioCCS、软件包两个controlSUITE和Embedded Coder Support Packages
二、硬件准备
使用软件平台算法和模型搭建而成代码需要在硬件实验平台上进行实验硬件平台主要分2部分
1、机械部分
铝合金板若干、电源充电宝、电动机、编码器、轮胎、安装支架、紧固件若干、排线、数据线等。这些用于承载控制板保证实验的稳定性和可靠性。
2、电控部分
1主控制板运行控制程序实现控制信号的输出与外部电平的采集。包括仿真电路与主控芯片保证主控板在脱离其他模块时也能独立仿真与程序的运行所有功能引脚通过Forest S1引脚引出。
主控芯片选择TIC2000系列 DSP控制芯片 TMS320F28069。JTAG 相关引脚 与 FT2232 相连,除 了 LED 灯 与 KEY 用 到 的 I/O 口 以 及 CAN connector接口其余功能引脚引到主控板的P2和P3处见Forest S1部分示意图。 仿真电路采用的是 XDS100V2 仿真器对 TI全系列芯片兼容。首先将 USB 口的5V 电压通过 TLV1117LV33电压转换芯片转换到3.3V 为主控 TMS320F28069芯片以及 USB转串口芯片 FT2232H 供电仿真电路与主控电路通过多通道的数字隔离芯片ISO7240、ISO7231与主控电路进行电磁隔离保证主控电路的稳定运 行其中93LC56BT-IOT 为2KB的 Microwire兼容串行的 EEPROM用于存储烧写的仿真器固件。 2电源板将锂电池的电压转换到主芯片、驱动芯片及传感器合适的工作电压。充电宝的输出电压一般为12V使用 XL2596S 将 12V 转 化 为 5V使用 TLV1117LV33将5V 转化为 3.3V。得到的5V 与3.3V 通过 ForestS1引脚对外输出而12V 则单独通过tb1向电动机驱动板输出。 3驱动板驱动电机运行。结合有刷直流电动机的原理,平衡移动机器人采用的是 TI公司的 TB6612系列的有刷直流电动机驱动芯片。TB6612电动机驱动芯片有两个全桥电路可以同时驱动两个直流无刷电动机,其中一个简单的PWM 接口便可以方便地对控制器电路进行接入,峰值输出电流 为2A,宽电源电压范围为2.7~10.8V。 4传感器模块陀螺仪加速度计传感器、蓝牙通信模块、显示器。
加速度计传感器使用Invensense公司的 MPU6050系列芯片集成了三轴加速度 计和陀螺仪,可实现对各个方向角度和速度的解算。通过IIC 接口可以进行3个方向的加 速度信号和角速度信号的读取。 蓝牙串口采用的是德州仪器的 CC2541系列芯片,支持 AT 指令,功耗低,收发灵敏度高,具有宽泛的电源电压范围,不使用外部前段 而支持长距离应用,可以通过蓝牙4.0协议快速地与手机、计算机等设备建立连接,从而接 收串行数据,实现远程遥控。 显示器采用OLED。 5Forest S1控制底板其引脚引出各种外设的功能接口集成度高使用便捷示意图如下。 其引脚与主控芯片的连接关系如下 硬件部分的准备成本太大可以先不用硬件先熟悉整个开发流程即可后续可需求软件平台进行硬件仿真
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