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1. 半车悬架模型
2.轴距预瞄(单点预瞄)和轴间预瞄(两点预瞄)原理与仿真分析
2.1轴距预瞄(单点预瞄)
2.1.1预瞄原理
2.2.轴间预瞄(两点预瞄)
2.2.1预瞄原理
2.3仿真分析
3.总结 前言
对于悬架而言#xff0c;四个车轮实际的输入信息是受到前后延时以及左右相…目录 前言
1. 半车悬架模型
2.轴距预瞄(单点预瞄)和轴间预瞄(两点预瞄)原理与仿真分析
2.1轴距预瞄(单点预瞄)
2.1.1预瞄原理
2.2.轴间预瞄(两点预瞄)
2.2.1预瞄原理
2.3仿真分析
3.总结 前言
对于悬架而言四个车轮实际的输入信息是受到前后延时以及左右相干的以及我们前车轮走过的路面实际上可以作为后车轮输入的已知信息或者利用质心与后轮的关系可以得到已知的后轮激励信息可以改善悬架的性能指标。
对于目前的文献主要有轴距预瞄(单点预瞄)和轴间预瞄(两点预瞄)本篇将以前后半车(俯仰)悬架进行仿真分析剖析预瞄的作用和原理所在这里以半车模型为例
1. 半车悬架模型 其中 ms、 xs、 xfs、 xrs 分别为簧载质量及其质心、 前端、后端的垂向位移 mf、 xfu 分别为前悬架非簧载质量及其垂向位移 mr、 xru 分别为后悬架非簧载质量及其垂向位移 θ为俯仰角 I 为转动惯量 kfs、 c0f 分别为前悬架的弹簧刚度和不可调阻尼系数 krs、 c0r 分别为后悬架的弹簧刚度和不可调阻尼系数 kft、 krt 分别为前、 后轮胎刚度 ff、 fr 分别为前、后悬架的可调阻尼力 xfr、 xrr 分别为前、 后轮路面激励 df、 dr 分别为前、 后轮到质心的距离。
假设俯仰角很小θ车身的绝对位移和速度近似为 所以前后轮四自由度 1/2 车半主动悬架系统的动力学方程可表示为 对于其它类型的悬架建模可了解往期链接
半车(前后、左右)、整车悬架详细推导建模和simulink仿真分析_半车模型的最小实现_Mr. 邹的博客-CSDN博客
2.轴距预瞄(单点预瞄)和轴间预瞄(两点预瞄)原理与仿真分析
2.1轴距预瞄(单点预瞄)
2.1.1预瞄原理
利用传感器的信息可以获得前轮路面激励信息 但是对于后轮信息可以通过前轮延时手段获得虽然传感器传输信息有时间戳但是认为Δt≈0所以可以认为x01即为前轮路面激励。
2.2.轴间预瞄(两点预瞄)
2.2.1预瞄原理
同理可以通过传感器信息获得前轮位移信息后轮的路面位移输入是前轮处延迟以及后轮与前轮轴之间某点(可以理解为质心)处延迟的路面位移信号的某种组合 2.3仿真分析 3.总结
①可以看到后悬由于有预瞄所以相对于前悬的性能指标有所改善
②轴间预瞄由于可以调节权系数所以相对于轴距预瞄表现更好。
