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Carla的安装是我现阶段解决的第一个问题#xff0c;现记录一下我安装Carla的过程以及我在安装过程中遇到的一些问题。
一、安装前准备
1、硬件环境
carla是一款基于UE4开发的模拟仿真软件#xff0c;本身对硬件的要求比较高。
我是windows与ubuntu双系统#xff0…前言
Carla的安装是我现阶段解决的第一个问题现记录一下我安装Carla的过程以及我在安装过程中遇到的一些问题。
一、安装前准备
1、硬件环境
carla是一款基于UE4开发的模拟仿真软件本身对硬件的要求比较高。
我是windows与ubuntu双系统由于在装系统之前就了解过carla的配置
cpu-intel i9 内存-64G SSD-500G 显卡-4070
驱动软件环境
nvida 驱动的安装
点击软件和更新 点击应同更改重启就可以安装好
安装完成后打开命令行输入nvidia-smi
如果出现以下内容说明安装成功 Tue Nov 26 10:22:08 2024 ---------------------------------------------------------------------------------------| NVIDIA-SMI 535.183.01 Driver Version: 535.183.01 CUDA Version: 12.2 ||-------------------------------------------------------------------------------------| GPU Name Persistence-M | Bus-Id Disp.A | Volatile Uncorr. ECC || Fan Temp Perf Pwr:Usage/Cap | Memory-Usage | GPU-Util Compute M. || | | MIG M. |||| 0 NVIDIA GeForce RTX 4070 ... Off | 00000000:01:00.0 On | N/A || N/A 41C P3 12W / 55W | 1234MiB / 8188MiB | 14% Default || | | N/A |----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------| Processes: || GPU GI CI PID Type Process name GPU Memory || ID ID Usage |||| 0 N/A N/A 1267 G /usr/lib/xorg/Xorg 95MiB || 0 N/A N/A 1653 G /usr/lib/xorg/Xorg 473MiB || 0 N/A N/A 1786 G /usr/bin/gnome-shell 181MiB || 0 N/A N/A 2687 G /usr/lib/firefox/firefox 322MiB || 0 N/A N/A 7300 G ...erProcess --variations-seed-version 123MiB || 0 N/A N/A 12033 G ...gnu/webkit2gtk-4.0/WebKitWebProcess 9MiB || 0 N/A N/A 14141 G gnome-control-center 2MiB |---------------------------------------------------------------------------------------其他环境
python3 环境全部准备好之后需要安装一些其他包 pip3 install --user pygame numpypip install --user setuptools pip3 install --user -Iv setuptools47.3.1 pip install --user distro pip3 install --user distro pip install --user wheel pip3 install --user wheel auditwheel这里由于我们是使用 python 语言进行开发所以这里最重要的就是安装 python3 其他环境安装如下 sudo apt-get update sudo apt-get install wget software-properties-common sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test wget -O - https://apt.llvm.org/llvm-snapshot.gpg.key|sudo apt-key add - sudo apt-add-repository deb http://apt.llvm.org/xenial/ llvm-toolchain-xenial-8 main sudo apt-get update这里不同系统版本对应不同的安装指令可以去官网进行查看How to build Carla on Ubuntu
这里使用的是 Ubuntu 20.04 版本我们要保证Carla和它的引擎UnrealEngine用的是一个版本的Clang命令如下 sudo apt-add-repository deb http://apt.llvm.org/focal/ llvm-toolchain-focal mainsudo apt-get install build-essential clang-10 lld-10 g-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python-dev python3-dev python3-pip libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync libxml2-dev gitsudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-10/bin/clang 180 sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-10/bin/clang 184、UE4安装 一、关联账户
由于Carla是基于UE4引擎进行开发的所以在安装Carla前最重要的一步就是要安装并编译UE4由于本次我们安装的为carla0.9.13与之对应的引擎版本为UnrealEngine4.26。
第一步将你的Github和UrealEngine连接到一起。因为UnrealEngine的repo是private的如果你的github没有和UnrealEngine连接到一起是无法下载引擎repo的
注册Ginhub账号请点击这里
https://github.com/
在你的terminal中安装git为了之后git clone做准备 sudo apt install git接着注册一个UnrealEngine的账号
Feed - Unreal Engine
也可以直接用epic的账号登陆UE接下来要完成Github和UnrealEngine的关联具体如下
连接方法可以参考该链接Unreal Engine on GitHub或者可以根据下面的方法
1、使用经过验证的Epic Games帐户登录www.unrealengine.com单击右上角网站标题栏中的用户名然后选择personal选项。
2、从菜单中选择连接的账户APPS AND ACCOUNTS单击Github图标下方的连接connect。
3、查看《虚幻引擎最终用户许可协议》并选中对应复选框接受该协议然后单击关联您的账户按钮如果已经接受了最新版本的《虚幻引擎最终用户许可协议》则不会显示该提示。
4、登录现有GitHub帐户。
5、单击授权按钮之后你会收到Gibhub发的一封EpicTeamAdmin邀请您加入确认的邮件单击join EpicGames完成关联流程。
在进行下一步之前请先进入https://github.com/EpicGames - Connect to preview
在这个界面里需要点击Follow 如果这里没有点击就不显示UE4源码仓库无法git clone下载然后向下滑动来查看你是否能看到如下一个叫做UnrealEngine的repo如果能说明你关联成功了。 着就可以开启下一步了。
二、Github Repo Clone
这步主要是将UnrealEngine4.26git clone到自己ubuntu的home目录下大概要花费90G—100G左右空间。
安装Unreal引擎 git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.26 (这个bronch是专门给Carla的)
下载的过程中如果输入的密码是你github的密码的话会出现下载失败的情况这个时候需要去github上配置一个密钥再次git clone的时候将密钥输入就可以正常下载下来
右上角点击头像 点击Setting 左下角 Developer Setting 在 Personal access token下寻找Tokens(classic) 点击 Generate new token 选择(classic) Note的名字任意写repo要点选全选delete_repo,点击最下面的Generate token,生成密钥 UE4下载速度根据网络会有较大波动请耐心等待
正在安装过程中在执行上述代码时会先让你登陆你github的账户记住是你刚刚关联UE的账户。
果执行git clone命令时出现如下报错
fatal: 无法访问 ‘https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git/’GnuTLS recv error (-110): The TLS connection was non-properly terminated.
需要执行如下操作来关掉SSL sudo apt-get install gnutls-bingit config --global http.sslVerify falsegit config --global http.postBuffer 1048576000三、编译UE4 cd ~/UnrealEngine_4.26./Setup.sh ./GenerateProjectFiles.sh make编译的时间较长需要耐心等待如果在编译的过程中出现register ubreal engine file types的窗口直接关掉即可。我当时make了6个小时是晚上开始的等第二天早上过来
的时候发现成功了显示total time有300多seconds还好不是白天做到不然我得等好久好久。
四、测试
编译结束时可以运行一下UE4如果出现UE4的初始界面就表示UE的部分安装完成。 cd ~/UnrealEngine_4.26/Engine/Binaries/Linux ./UE4Editor安装完要把UnrealEngine的路径添加到/.bashrc中 sudo gedit ~/.bashrc打开在最后一行添加 UE4_ROOT~/UnrealEngine_4.26由于我的安装路径是/home/crist/WorkSpace/UnrealEngine你也应该改成你的
效果如下 接下来我们开始安装carla的部分。
四、安装Carla0.9.1
安装Carla有两种方法安装第一种是源码编译安装第二种是去carla官网上喜爱在安装包进行解压安装由于我之后可能还要在源码进行一些操作所以我选择的是源码安装。
先安装一个命令加速模块 sudo apt-get install aria2然后就开始0.9.1版本的安装。 git clone -b 0.9.1 https://github.com/carla-simulator/carla.git这一步git clone大致内容跟上一步安装UE4的情况一样如果出现了上一步所出现的问题按照相对应的解决方法操作即可。
等git clone完成之后就是最核心的一步了 cd ~/carla将50行的代码改为CONTENT_LINKhttps://carla-assets.s3.us-east-005.backblazeb2.com/${CONTENT_ID}.tar.gz
然后再执行 ./Update.sh就可以下载Carla对应的资源并可以解压到对应的文件夹下
然后就开始Make Carla Python API编译pythonAPI输入 make PythonAPI//或者带上自己的python版本make PythonAPI ARGS--python-version2.7, 3.6, 3.7, 3.8ps:如果UE的版本不是Carla版本的在这里很可以遇到很多Clang不匹配的问题我的选择是重新安装buntu按照正确的教程安装就成功了
成功后的截图是这样的 进行最后一步 make launchmake launch其中编译的内容主要三个 make setupmake LibCarlamake CarlaUE4Editor因此可以分布编译以上三步或直接编译make launch但是分布编译可以看出错误。
我是在执行第二步编译时出了问题 BuildCarlaUE4.sh: ERROR: UE4_ROOT is not defined, or points to a non-existant directory, please set this environment variable.Util/BuildTools/Linux.mk:7: recipe for target ‘launch’ failed解决方法修改Carla/Util/BuildTools/BuildCarlaUE4.sh文件直接打开这个文件或者利用终端打开修改 sudo gedit ~/Carla/Util/BuildTools/BuildCarlaUE4.sh在里面添加 UE4_ROOT~/UnrealEngine_4.26由于我的安装路径是/home/crist/WorkSpace/UnrealEngine你也应该改成你的
添加截图如下 这个问题在Package.sh中出现同上操作 由于我的安装路径是/home/crist/WorkSpace/UnrealEngine你也应该改成你的
再执行以下命令 make setupmake LibCarlamake CarlaUE4Editormake launchmake PythonAPI.3make package需要经过漫长的等待就可以出现该画面了代表着carla的安装已经成功。
make launch 第一次初始化会时间长一些之后好很多。如果Make成功我们的仿真界面就会出现开始之前记得点运行
不要刚才弹出的界面关掉另开一个terminal, 输入以下指令 cd ~/carla/PythonAPI/examplespython3 automatic_control.py顺利的话应该会出现和下图比较类似的情形。 到这里我们的Carla安装就结束啦
