深圳建设网站,软件界面设计与色彩搭配,wordpress仿p站主题,艺术培训机构一、电路原理图 二、原理分析
如图一我们测的是相电压#xff0c;从理论上我们知道我们测得相电压是一个马鞍波形#xff0c;马鞍波形中并没有隐含 转子的位置和速度信息。那么为什么我们还要有这样一个电路呢#xff1f;
这个问题其实困惑了我好久#xff1f;直到有一天…一、电路原理图 二、原理分析
如图一我们测的是相电压从理论上我们知道我们测得相电压是一个马鞍波形马鞍波形中并没有隐含 转子的位置和速度信息。那么为什么我们还要有这样一个电路呢
这个问题其实困惑了我好久直到有一天我突然想起来了曾经看过的一堆公式 从这里看出虽然他的相电压不包含转子的位置信息但是它的线电压是包含了转子的位置信息的。因此应该将其转换为线电压然后再进行反arctan得到电角度。 后面的所有的变换clarke park都是基于线电压做的
问题二如果我们用示波器测端电压的波形我们会发现并不是标准的马鞍波而是由PWM构成的马鞍波 那么我们应该怎么做呢
分析发现该马鞍波包含了很多高频成分需要经过低通滤波才能得到标准的马鞍波才能到AD口所有才有上面的滤波电容
问题四为什么我们在进行clarke变换只需要其中两相电流即可
clarke变换
代码分析 clarke变换就是这个公式 为什么明明是三相变两相输入变量应该是三个但是实际上只有只有两相
因为我们为了简化程序的计算量我们通过基尔霍夫电流定律讲前面的公式简化了 总结
BEMF有什么作用
1.通过BEMF可以解决中低速的转子位置和转子速度的问题我们都知道当我们算法闭环时我们需要判断算法电角度是否收敛因此我们需要知道他的实际角度和估算的角度因此通过bemf这种方式我们可以知道转子的实际的电角度从而判断是否收敛
2.通过BEMF可以解决顺风起的问题因为电机顺风起时我们不知道电机的转速和电机位置我们无法知道我们这个速度是否满足我们算法的要求通过BEMF是可以知道的。
BEMF有什么限制
1.电机不能用于零速状态因为这个时候通过BEMF采集的相电压比较小无法正确复现我们的波形
2.电机不能用于高速状态因为这个时候通过BEMF采集的电压太大速度太高因为我们采集的相电压必定要经过低通滤波adc的速度无法完全跟随因此高速状态也不能用这也就是为什么当我们顺风起时为什么当速度很快时我们需要先通过关闭mos管把速度降下来然后再使用BEMF来判断转子的电角度和速度
3.BEMF估算角度这种方式只能用于低速状态 40Hz - 300 Hz
