杭州网站忧化,wordpress排队加载,汕头网站快速排名,pageadmin官网#x1f451;主页#xff1a;吾名招财 #x1f453;简介#xff1a;工科学硕#xff0c;研究方向机器视觉#xff0c;爱好较广泛… #x1f4ab;签名#xff1a;面朝大海#xff0c;春暖花开#xff01; open3dopencv实现矩形框裁剪点云操作#xff08;C#xff…主页吾名招财 简介工科学硕研究方向机器视觉爱好较广泛… 签名面朝大海春暖花开 open3dopencv实现矩形框裁剪点云操作C 1引言2相关测试数据资源如下3彩色图、深度图和相机内参4C代码5最终效果 1引言 针对彩色图和深度图以及相机内参可以合成点云而对某一区域的点云数据截取可以通过二维ROI区域截取深度图及彩色图出来。不过不能整张图像裁剪其图像大小不能变把除了截取区域外的给置为0就行了。
2相关测试数据资源如下 本人上传了一个用于三维重建测试的公开数据集内含彩色图、深度图、相机内参、相机位姿等相关数据可用于相关测试 https://download.csdn.net/download/qq_44870829/90236553
3彩色图、深度图和相机内参 4C代码
#include string
#include iostream
#include Open3D/Open3D.h
#include opencv2/opencv.hppusing namespace std;open3d::geometry::Image o3d_cv(const cv::Mat A) {open3d::geometry::Image B;int bytes_per_channel (A.depth() / 2 1);//refer to the fuction depthB.Prepare(A.cols, A.rows, A.channels(), bytes_per_channel);std::memcpy(B.data_.data(), A.data, A.total() * A.channels() * bytes_per_channel);return B;
}int main(int argc, char* argv[]) {//--------------------------------------1相关参数----------------------------------//要截取的ROI区域大小int x 285;int y 363;int w 150;int h 120;//相机内参设置int width 640; // 输入图像的宽度int height 480; // 输入图像的高度double fx 585; // x轴焦距 double fy 585; // y轴焦距double cx 320; // 相机原点的x坐标double cy 240; // 相机原点的y坐标// 方式一auto intrinsic open3d::camera::PinholeCameraIntrinsic(width, height, fx, fy, cx, cy); // 使用自定义内参方式二open3d::camera::PinholeCameraIntrinsic intrinsic open3d::camera::PinholeCameraIntrinsic();intrinsic.SetIntrinsics(width, height, fx, fy, cx, cy);//open3d::camera::PinholeCameraIntrinsic intrinsic open3d::camera::PinholeCameraIntrinsic(// open3d::camera::PinholeCameraIntrinsicParameters::PrimeSenseDefault); // 使用默认内参// -RGBD图像参数设置double depth_scale 1000.0; // 深度值的缩放倍数double depth_trunc 3.0; // 深度值的截断系数bool convert_rgb_to_intensity false; // 是否将彩色图转为强度图//-------------------------------------2,读取图像并裁剪-------------------------------------//用opencv读取二维彩色图及深度图像将某一ROI区域裁剪出来然后再进行点云生成cv::Mat colorimg cv::imread(frame-000276.color.jpg);cv::Mat depthimg cv::imread(frame-000276.depth.png, -1); //深度图要读取原图//制作ROI区域掩膜cv::Mat templateImg_color cv::Mat::zeros(colorimg.size(), colorimg.type());cv::Mat mask cv::Mat::zeros(colorimg.size(), colorimg.type());cv::rectangle(mask, cv::Point(x, y), cv::Point(x w, y h), cv::Scalar(255, 255, 255), -1);//矩形的两个顶点两个顶点都包括在矩形内部colorimg.copyTo(templateImg_color, mask);cv::Mat templateImg_depth cv::Mat::zeros(depthimg.size(), depthimg.type());cv::Mat mask2 cv::Mat::zeros(depthimg.size(), CV_8UC1);cv::rectangle(mask2, cv::Point(x, y), cv::Point(x w, y h), cv::Scalar(255, 255, 255), -1);//矩形的两个顶点两个顶点都包括在矩形内部//cv::bitwise_and();depthimg.copyTo(templateImg_depth, mask2);//-------------------------------------3显示未裁剪前的原始点云-------------------------------------open3d::geometry::Image color_o o3d_cv(colorimg);open3d::geometry::Image depth_o o3d_cv(depthimg);// 生成RGBD图像std::shared_ptropen3d::geometry::RGBDImage rgbd_image_o open3d::geometry::RGBDImage::CreateFromColorAndDepth(color_o, // 输入的彩色图像depth_o, // 输入的深度图像depth_scale, // 深度值的缩放倍数depth_trunc, // 深度值大于该值将被截断为0convert_rgb_to_intensity);// 设置是否将彩色图像转为强度图// RGBD转点云auto pcd_o open3d::geometry::PointCloud::CreateFromRGBDImage(*rgbd_image_o, intrinsic);open3d::visualization::DrawGeometries({ pcd_o });//-------------------------------------4显示并保存裁剪后的点云-------------------------------------open3d::geometry::Image color o3d_cv(templateImg_color);open3d::geometry::Image depth o3d_cv(templateImg_depth);直接使用open3d读取图像//open3d::geometry::Image color, depth;//open3d::io::ReadImage(0.png, color); // 读取彩色图像//open3d::io::ReadImage(0_depth.png, depth); // 读取深度图像//将裁剪后的深度图及彩色图转换成点云并显示保存//输出图像基本信息open3d::utility::LogInfo(Reading RGBD image : );open3d::utility::LogInfo( Color : {:d} x {:d} x {:d} ({:d} bits per channel),color.width_, color.height_, color.num_of_channels_,color.bytes_per_channel_ * 8);open3d::utility::LogInfo(Depth : {:d} x {:d} x {:d} ({:d} bits per channel),depth.width_, depth.height_, depth.num_of_channels_,depth.bytes_per_channel_ * 8);// 生成RGBD图像std::shared_ptropen3d::geometry::RGBDImage rgbd_image open3d::geometry::RGBDImage::CreateFromColorAndDepth(color, // 输入的彩色图像depth, // 输入的深度图像depth_scale, // 深度值的缩放倍数depth_trunc, // 深度值大于该值将被截断为0convert_rgb_to_intensity);// 设置是否将彩色图像转为强度图// RGBD转点云auto pcd open3d::geometry::PointCloud::CreateFromRGBDImage(*rgbd_image, intrinsic);open3d::visualization::DrawGeometries({ pcd });//5.保存点云文件 保存open3d::io::WritePointCloudToPCD(moban.pcd, *pcd, false);//open3d::io::WritePointCloudToPCD(search.pcd, *pcd, false);return 0;
}5最终效果
未裁剪前的点云
裁剪后的点云
