宁波网站推广软件哪家强,怎么用手机做软件,家装博览会,国际工程承包前言 Apollo (阿波罗)是一个开放的、完整的、安全的平台#xff0c;将帮助汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴结合车辆和硬件系统#xff0c;快速搭建一套属于自己的自动驾驶系统。 开放能力、共享资源、加速创新、持续共赢是 Apollo 开放平台的口号。百度把自己所拥有的强大、… 前言 Apollo (阿波罗)是一个开放的、完整的、安全的平台将帮助汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴结合车辆和硬件系统快速搭建一套属于自己的自动驾驶系统。 开放能力、共享资源、加速创新、持续共赢是 Apollo 开放平台的口号。百度把自己所拥有的强大、成熟、安全的自动驾驶技术和数据开放给业界旨在建立一个以合作为中心的生态体系发挥百度在人工智能领域的技术优势为合作伙伴赋能共同促进自动驾驶产业的发展和创新。 Apollo 自动驾驶开放平台为开发者提供了丰富的车辆、硬件选择强大的环境感知、高精定位、路径规划、车辆控制等自动驾驶软件能力以及高精地图、仿真、数据流水线等自动驾驶云服务帮助开发者从 0 到 1 快速搭建一套自动驾驶系统。 作者简介热爱跑步的恒川致力于C/C、Java、Python等多编程语言热爱跑步喜爱音乐的一位博主。 本文收录于Apollo的学习录系列大家有兴趣的可以看一看 相关专栏C语言初阶、C语言进阶系列等大家有兴趣的可以看一看 Python零基础入门系列Java入门篇系列、docker技术篇系列正在发展中喜欢Python、Java、docker的朋友们可以关注一下哦 驶向未来的智能出行 步骤一安装 Linux 系统可选步骤二安装 NVIDIA GPU 驱动步骤三安装 docker可选步骤四安装 NVIDIA Container Toolkit步骤五下载并编译 Apollo 源码步骤六运行 Dreamview 检验编译是否成功 步骤一安装 Linux 系统
Apollo 软件系统依赖于 Linux 操作系统运行而 Linux 操作系统种类繁多且又分为服务器版本和桌面版本这里我们选择当下比较流行的 Ubuntu 桌面操作系统的 64 位版本。安装 Ubuntu 18.04 的步骤参见 官方安装指南。
可选步骤二安装 NVIDIA GPU 驱动
Apollo 8.0 的一些模块的编译和运行需要依赖 NVIDIA GPU 环境例如感知模块如果您有编译和运行这类模块的需求则需要安装 NVIDIA GPU 驱动。
您可以通过以下两种方式在 Ubuntu 上进行安装
(推荐) apt-get 命令参见 How to Install NVIDIA Driver。使用官方 runfile。
对于 Ubuntu 18.04只需执行以下命令即可
sudo apt-get update
sudo apt-add-repository multiverse
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-driver-455安装完毕后可以输入 nvidia-smi来校验 NVIDIA GPU 驱动是否在正常运行可能需要在安装后重启系统以使驱动生效。如果成功则会出现以下信息
Prompt nvidia-smi
Mon Jan 25 15:51:08 2021
-----------------------------------------------------------------------------
| NVIDIA-SMI 460.27.04 Driver Version: 460.27.04 CUDA Version: 11.2 |
|---------------------------------------------------------------------------
| GPU Name Persistence-M| Bus-Id Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan Temp Perf Pwr:Usage/Cap| Memory-Usage | GPU-Util Compute M. |
| | | MIG M. |
||
| 0 GeForce RTX 3090 On | 00000000:65:00.0 On | N/A |
| 32% 29C P8 18W / 350W | 682MiB / 24234MiB | 7% Default |
| | | N/A |
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
| Processes: |
| GPU GI CI PID Type Process name GPU Memory |
| ID ID Usage |
||
| 0 N/A N/A 1286 G /usr/lib/xorg/Xorg 40MiB |
| 0 N/A N/A 1517 G /usr/bin/gnome-shell 120MiB |
| 0 N/A N/A 1899 G /usr/lib/xorg/Xorg 342MiB |
| 0 N/A N/A 2037 G /usr/bin/gnome-shell 69MiB |
| 0 N/A N/A 4148 G ...gAAAAAAAAA --shared-files 105MiB |
-----------------------------------------------------------------------------步骤三安装 docker
Apollo 8.0 依赖于 Docker 19.03。要安装 Docker参见 Install Docker Engine on Ubuntu。
Ubuntu 上的 Docker-CE 也可以通过 Docker 提供的官方脚本安装
curl https://get.docker.com | sh
sudo systemctl start docker sudo systemctl enable docker您可以自由选择安装方式安装之后不要忘记执行 Linux 上的后续操作说明。更多内容参见 使用非 root 权限运行 docker 和 配置开机启动 docker。
可选步骤四安装 NVIDIA Container Toolkit
为了在容器内获得 GPU 支持在安装完 docker 后需要安装 NVIDIA Container Toolkit。 运行以下命令安装 NVIDIA Container Toolkit
distribution$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2安装完成后重启 Docker 以使改动生效。
sudo systemctl restart docker安装完毕后可以在APOLLO容器内输入nvidia-smi来校验 NVIDIA GPU 在容器内是否能正常运行详见步骤五。
步骤五下载并编译 Apollo 源码
安装 git 并将源码 clone 下来
cd ~/
sudo apt update
sudo apt install git -y
git init
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git代码下载的时间视网速的快慢而有所区别请耐心等待。
启动并进入 docker 容器在终端输入以下命令
cd ~/apollobash docker/scripts/dev_start.sh第一次进入 docker 时或者 image 镜像有更新时会自动下载 apollo 所需的 image 镜像文件下载镜像文件的过程会很长请耐心等待。
如果一切正常则会见到以下信息
[ OK ] Congratulations! You have successfully finished setting up Apollo Dev Environment.
[ OK ] To login into the newly created apollo_neo_dev_root container, please run the following command:
[ OK ] bash scripts/edu_launcher.sh enter
[ OK ] Enjoy!这个过程完成后请输入以下命令以进入 docker 环境中
bash docker/scripts/dev_into.sh如果您在步骤二和步骤四分别安装了 NVIDIA GPU 驱动和 NVIDIA Container Toolkit您可以输入nvidia-smi来校验 NVIDIA GPU 在容器内是否能正常运行如果成功则会出现以下信息:
rootin-dev-docker:/apollo_workspace# nvidia-smi
Wed Sep 14 11:43:13 2022
-----------------------------------------------------------------------------
| NVIDIA-SMI 460.32.03 Driver Version: 460.32.03 CUDA Version: 11.2 |
|---------------------------------------------------------------------------
| GPU Name Persistence-M| Bus-Id Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan Temp Perf Pwr:Usage/Cap| Memory-Usage | GPU-Util Compute M. |
| | | MIG M. |
||
| 0 Tesla V100-SXM2... Off | 00000000:03:00.0 Off | 0 |
| N/A 31C P0 38W / 300W | 153MiB / 32510MiB | 0% Default |
| | | N/A |
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
| Processes: |
| GPU GI CI PID Type Process name GPU Memory |
| ID ID Usage |
||
| 0 N/A N/A 9962 C nvidia-cuda-mps-server 29MiB |
-----------------------------------------------------------------------------编译 Apollo 源码。
编译 Apollo在终端输入以下命令等待编译完成编译过程耗时视机器配置的不同而有所区别请耐心等待
bash apollo.sh build步骤六运行 Dreamview 检验编译是否成功
进入 Apollo 容器环境。 cd ~/apollobash docker/scripts/dev_start.shbash docker/scripts/dev_into.sh注如果您已在容器环境内请忽略此步骤。 启动 dreamview。
在终端输入以下命令
bash scripts/bootstrap.sh如果启动成功在终端会输出以下信息 nohup: appending output to nohup.outLaunched module monitor.nohup: appending output to nohup.outLaunched module dreamview.Dreamview is running at http://localhost:8888在浏览器中输入以下地址访问 Dreamview
http://localhost:8888回放数据包。
在终端输入以下命令下载数据包
wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record输入以下命令可以回放数据包在浏览器 DreamView 中应该可以看到回放画面
cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop如果成功在浏览器中看到类似以下画面则表明您的 Apollo 系统已经编译并成功运行。
更全面的Apollo社区官网文档 Apollo社区官网文档主要为新手开发者提供Apollo相关介绍、以及上机场景和上车场景的实践说明让新手开发者能快速了解Apollo并上手实操。在8.0中我们优化了社区官网文档的结构从开发者使用场景出发针对不同场景提供应用实践案例指导以及扩展开发指导。 社区官网文档https://apollo.baidu.com/community/Apollo-Homepage-Document/Apollo_Doc_CN_8_0。 另外还有活动任务《星火培训》星火培训。 Apollo 8.0从“新架构”、“新能力”两个重要层面进行了全面升级从开发者的实际需求出发进行改良帮助开发者更好、更快地熟悉和使用Apollo开放平台。此次Apollo开放平台8.0的推出再次让Apollo开放平台在工程易用性上向前迈进一大步降低操作难度、操作成本的门槛让更多开发者可以简单方便地上手Apollo开放平台、投身自动驾驶技术领域。 如果这份博客对大家有帮助希望各位给恒川一个免费的点赞作为鼓励并评论收藏一下⭐谢谢大家 制作不易如果大家有什么疑问或给恒川的意见欢迎评论区留言。
