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前言
1. 1/4悬架系统
1.1数学模型
1.2 H2/H∞求解反馈阵阵
1.3仿真分析
2. 1/2悬架系统
2.1数学模型
2.2 H2/H∞求解反馈阵阵
2.3仿真分析
3. 整车悬架系统
3.1数学模型 整车7自由度主动悬架数学模型
3.2 H2/H∞求解反馈阵阵
3.3仿真分析
4.总结
参考文献 …目录
前言
1. 1/4悬架系统
1.1数学模型
1.2 H2/H∞求解反馈阵阵
1.3仿真分析
2. 1/2悬架系统
2.1数学模型
2.2 H2/H∞求解反馈阵阵
2.3仿真分析
3. 整车悬架系统
3.1数学模型 整车7自由度主动悬架数学模型
3.2 H2/H∞求解反馈阵阵
3.3仿真分析
4.总结
参考文献 前言
对于H2/H∞这种强鲁棒的控制器设计其主要原理在于设定最小化的性能指标然后利用H∞设定约束条件这样保证在约束条件下最小化我们的性能指标之前也有文章介绍了应用于2、4自由度的几种类型仿真分析文章链接
基于LMI的车辆主动悬架控制_lmi控制_Mr. 邹的博客-CSDN博客
基于MATLAB/Simulink的不确定性H2H∞最优保性能LMI车辆主动悬架控制仿真分析_matlabh2优化控制_Mr. 邹的博客-CSDN博客
H2/H∞半车悬架控制仿真分析_Mr. 邹的博客-CSDN博客
现在我们将其应用到整车悬架并且对之前的控制进行梳理。
1. 1/4悬架系统
1.1数学模型 这里不再做过多的介绍了往期有一个合集文章介绍了
半车(前后、左右)、整车悬架详细推导建模和simulink仿真分析_半车动力学模型_Mr. 邹的博客-CSDN博客
1.2 H2/H∞求解反馈阵阵 1.3仿真分析
由于需要将轮胎动变形定义为约束指标所以需要将路面激励整合到状态变量中所以路面输入的是速度而不是位移这个和LQR的原理相同 2. 1/2悬架系统
2.1数学模型 2.2 H2/H∞求解反馈阵阵
不带轴距预瞄 带轴距预瞄 2.3仿真分析
这里引入轴间预瞄和轴距预瞄进行优化 3. 整车悬架系统
3.1数学模型 整车7自由度主动悬架数学模型 簧载垂向运动方程 侧倾运动方程为 俯仰运动方程为 非簧载质量垂向运动方程为 做出俯仰角θ和侧倾角φ很小的假设所以有如下近似条件 整理汇总得 3.2 H2/H∞求解反馈阵阵 3.3仿真分析 4.总结
1.对于H2和H∞性能指标的调节可以输出其关系曲线选取一个不那么损坏约束但又能很大程度最小化性能指标的值
2.对于仿真分析我选取随即激励的理由是随机激励工况很复杂所以如果控制器的鲁棒项好的话在随机路面得到验证那么在其他路面一般是可行的 参考文献
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[6] 张进秋,王兴野,贾进峰,等. 主动悬架有限频域H∞时滞控制参数影响分析及优化[J]. 兵工学报,2018,39(9):1850-1857. DOI:10.3969/j.issn.1000-1093.2018.09.023.
[7] 王娟,刘志远,陈虹,等. 基于LMI的主动悬架的滚动时域H∞输出反馈控制[J]. 汽车工程,2009,31(1):37-41. DOI:10.3321/j.issn:1000-680X.2009.01.009.
[8] 张志勇,文桂林,钟志华. 车辆主动悬架的混合H2/H∞最优保性能控制[J]. 汽车工程,2007,29(7):606-610. DOI:10.3321/j.issn:1000-680X.2007.07.016.
[9] 方敏,史明光,陈无畏. 汽车主动悬架多目标H2/H∞混合控制[J]. 农业机械学报,2005,36(3):4-7,18. DOI:10.3969/j.issn.1000-1298.2005.03.002.
[10] 卜祥风,谢友浩. 混合型主动悬架H2/H∞控制研究[J]. 制造业自动化,2018,40(3):129-133. DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2018.03.034.
[11] 詹长书,曹先腾. 基于H∞理论的主动悬架状态反馈控制[J]. 森林工程,2020,36(5):92-98. DOI:10.3969/j.issn.1006-8023.2020.05.013.
[12] 宋刚,林家浩,吴志刚. 考虑参数不确定性的主动悬架鲁棒H2/H∞混合控制[J]. 动力学与控制学报,2008,6(2):156-164. DOI:10.3969/j.issn.1672-6553.2008.02.014.
