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电动执行器定位控制在生产生活中具有广泛的应用在使用搭载步进电机的电动执行器进行定位控制的时候定位系统的定位精度和响应波形会随着负载质量的变化而变化这是由电动执行器核心部件步进电机本身特性引起的。两相混合式步进电机作为应用最广泛的步进电机在负载过大的时候会出现丢步或失步的现象在相同负载下转速过高时会出现无法正常启动的现象。为了改善搭载步进电机电动执行器的控制效果需要对步进电机的特性进行深入了解需要对电动执行器的控制参数进行整定仍采用固定的控制参数将无法应对干扰剧烈的工作环境。
本文首先介绍了电动执行器的发展历史以及其相比于气动执行器的优缺点。对控制参数自整定方法的国内外研究状况进行了整理综述。同时对插值轨迹规划的理论方法以及研究状况进行了总结。
然后本文介绍了电动执行器核心部件步进电机的基础知识包括其分类、工作原理以及基本特性等。分析了步进电机的驱动技术。给出了精确简洁的两相混合式步进电机的数学模型推导。利用步进电机的数学模型连接了基于simulink的电动执行器仿真模型进行了仿真分析并通过电动执行器开环控制实验进行验证。
随后本文研究了电动执行器位置闭环控制的原理建立了电动执行器位置闭环控制实验平台并给出了位置闭环控制的控制算法与实现方式。最后通过大量不同工况下的实验进行验证。 3、仿真分析
略 4、参考论文
略
基于步进电机的电动执行器参数自整定及
轨迹控制研究
