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1.AVM(全景影像)#xff0c;四路环视鱼眼动态拼接#xff0c;去畸变#xff0c;提供给用户车身周围360的环境图像信息#xff0c;有2D(单路鱼眼图)…APA即我们平时用的最多的基础泊车功能(自动泊车辅助)按照功能来分有下列子功能
1.AVM(全景影像)四路环视鱼眼动态拼接去畸变提供给用户车身周围360°的环境图像信息有2D(单路鱼眼图)3D(碗状模型市面上做的都半径八两受鱼眼超广角影响近处物体形变较大)解决3D图像失真是未来AVM迭代的方向。
2.车位搜索环视相机负责搜索划线车位超声负责探扫空间车位两者融合扫车位过程中也需要判断车位可泊性(是否有障碍物地锁开合状态等)
3.车位泊入规划泊车路径和执行器握手执行泊入过程泊入过程需感知周围环境实时进行避障
4.车位泊出逻辑同上车位泊入
5.MEB(低速紧急制动)在非泊车状态下的低速紧急制动(12kph以下)一般依靠视觉超声实现
6.循迹倒车利用DR的记忆进行轨迹规划依靠传感器进行避障
7.PDCSDW(扇区碰撞报警)利用超声波探测的障碍物信息进行实时报警覆盖车身360°
8.泊车失败辅助泊车中途辅助泊车过程中不可恢复中断条件/可回复中断条件的判断和退出机制
总体来说APA泊车分成两个过程即1.车位搜索2.车位泊入分别细节讲讲这两个功能的逻辑
1.车位搜索一般依靠视觉搜索划线车位四路鱼眼图像进行畸变校正动态拼接成为俯视BEV图在此BEV图上进行车位搜索输出车位及其类型(水平/垂直/斜列)在车位搜索过程中通过视觉算法进行障碍物识别语义分割出路延freEspace等的轮廓。对于空间车位的探扫一般用超声波传感器(侧面的APA)超声波通过多个探头回波产生特征点进行聚类形成空间车位轮廓并释放并输出超声探测到的障碍物最后视觉和超声进行融合。另外泊入的过程需要足够的路径规划的空间所以通道宽度过窄的情况下一般车位也不会被释放。
2.车位泊入车位得到确认释放以后先识别车位方向建立车辆坐标规划泊车轨迹和EPSESP进行握手执行在泊入过程中传感器进行实时监控有障碍物立即刹停。传统的路径规划算法采用边走边判断规划路径死板舒适性、安全性不足。目前有些新的算法应用规划路径灵活需要的把数较少。
3.泊车场景中难点1.墙头车位尤其是有角度倾斜的一方面探扫车位有难度另外一方面需要泊车规划的把数多了DR以及执行器执行过程中的误差累计也会变大考验系统实时定位纠正的能力2.立体车位,极窄车位对于车位释放精度要求很高各家用视觉可以尝试下超声就算了毫米波的话要注意金属多径反射的噪点问题有钱的话上激光3.障碍物感知以及测距视觉测距有天生缺陷鱼眼畸变较大越远误差越大还得找接地点悬空障碍物还得靠点云所以我觉得还得视觉结合超声靠谱。
技术方案
1.整车系统架构一般由泊车域控制器12超声波传感器4个鱼眼相机EPS(转向执行器)ESP(制动执行器)HU(中控显示)等组成
