山东省住房与建设厅网站,北京建设门户网站,企业准备做网站的准备工作,安全中国asp.net网站开发项目实战培训班本文主要介绍如何在STM32中使用microros与ROS2进行通信#xff0c;在ROS1中标准的库是rosserial,在ROS2中则是microros,目前网上的资料也有一部分了#xff0c;但是都没有提供完整可验证的demo#xff0c;本文将根据提供的demo一步步给大家进行演示。1、首先如果你用的不是S…本文主要介绍如何在STM32中使用microros与ROS2进行通信在ROS1中标准的库是rosserial,在ROS2中则是microros,目前网上的资料也有一部分了但是都没有提供完整可验证的demo本文将根据提供的demo一步步给大家进行演示。1、首先如果你用的不是STM32F4的话则需要自己去生成micro_ros_stm32cubemx_utils库博文demo使用的硬件是STM32F407芯片提供的micro_ros_stm32cubemx_utils库也是F4的工程目录如下图所示工程使用STM32CubeMX软件进行端口硬件等代码的初始化大家在开发中可以对stattobotMicroros.ioc文件进行编辑本文不对STM32CubeMX的使用进行讲解大家可以自行百度学习。2、micro_ros_stm32cubemx_utils使用提供了中断读写和DMA读写的接口大家根据自己实际使用的端口对文件dma_transports.c,it_transport.c3、microros_tasks.c是microsros初始化和节点发布订阅的文件void starrobot_microros_init(void){MX_USART1_UART_Init();rmw_ret_t status rmw_uros_set_custom_transport(true,(void *) huart1,cubemx_transport_open,cubemx_transport_close,cubemx_transport_write,cubemx_transport_read);rcl_allocator_t freeRTOS_allocator rcutils_get_zero_initialized_allocator();freeRTOS_allocator.allocate microros_allocate;freeRTOS_allocator.deallocate microros_deallocate;freeRTOS_allocator.reallocate microros_reallocate;freeRTOS_allocator.zero_allocate microros_zero_allocate;if (!rcutils_set_default_allocator(freeRTOS_allocator)) {printf(Error on default allocators (line %d)\n, __LINE__); }
}该函数主要是对硬件进行注册绑定使用的硬件打开、关闭、读写、函数与microros的接口进行绑定。void run_starrobotSTM_node(void){ // initial configurations starrobot_microros_init();init_starrobotSTM_node();create_starrobotSTM_publisher();create_starrobotSTM_subscriber();// timer for publisherrcl_timer_t timer_pub;RCCHECK(rclc_timer_init_default(timer_pub,support,RCL_MS_TO_NS(5),publisher_callback));// create executorexecutor rclc_executor_get_zero_initialized_executor();RCCHECK(rclc_executor_init(executor, support.context, 2, allocator));RCCHECK(rclc_executor_add_timer(executor, timer_pub));RCCHECK(rclc_executor_add_subscription(executor, subscriber, sub_msg, subscription_callback, ON_NEW_DATA));// spin node by executor while(1){rcl_ret_t rc rclc_executor_spin(executor); //, RCL_MS_TO_NS(100)if (rc ! RCL_RET_OK){break;}}// rclc_executor_fini(executor);
}
该函数是整个节点的封装函数包含了注册绑定硬件和创建发布、订阅节点。大家下载demo包后需要先在vscode中配置开发ARM的环境然后make jflash进行编译下载即可下载完成后打开ROS2端运行Agent 指令:sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --nethost microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v,使用ros2 node list ros2 topic list ros2 topic info /topic_name查看发布的节点信息和数据。相关demo代码下载地址https://gitee.com/starRureole/starrobot_microros.git如果大家有CSDN积分想支持一下博主的可以在CSDN上下载https://download.csdn.net/download/qq_36349536/87500333同时也欢迎大家进群一起交流学习129923584相关视频讲解链接https://www.bilibili.com/video/BV1bD4y1g7V5/博文使用的开发板购买链接https://item.taobao.com/item.htm?spma1z10.1-c-s.w4004-21142386790.2.c0086177uv5IlAid606445592295
