宣传 网站建设,网站建设免费空间哪里有,怎么做一家网站,一般网站的费用5.1 话题发布 需求描述#xff1a;编码实现乌龟运动控制#xff0c;让小乌龟做圆周运动。 实现分析#xff1a; ①乌龟运动控制实现#xff0c;关键节点有两个#xff0c;一个是乌龟运动显示节点 turtlesim_node#xff0c;另一个是控制节点#xff0c;二者是订阅发布模…5.1 话题发布 需求描述编码实现乌龟运动控制让小乌龟做圆周运动。 实现分析 ①乌龟运动控制实现关键节点有两个一个是乌龟运动显示节点 turtlesim_node另一个是控制节点二者是订阅发布模式实现通信的乌龟运动显示节点直接调用即可运动控制节点之前是使用的 turtle_teleop_key通过键盘 控制现在需要自定义控制节点。 ②控制节点自实现时首先需要了解控制节点与显示节点通信使用的话题与消息可以使用ros命令结合计算图来获取。 ③通过 C 或 Python 编写运动控制节点通过指定的话题按照一定的逻辑发布消息。 实现流程 ①通过计算图结合ros命令获取话题与消息信息。 ②编码实现运动控制节点。 ③启动 roscore、turtlesim_node 以及自定义的控制节点查看运行结果。
1话题获取 2消息获取 3实现发布节点 创建功能包需要依赖的功能包: roscpp rospy std_msgs geometry_msgs
C python 5.2 话题订阅 需求描述: 已知turtlesim中的乌龟显示节点会发布当前乌龟的位姿(窗体中乌龟的坐标以及朝向)要求控制乌龟运动并时时打印当前乌龟的位姿。 实现分析: ①启动乌龟显示以及运动控制节点并控制乌龟运动。 ②通过ROS命令来获取乌龟位姿发布的话题以及消息。 ③编写订阅节点订阅并打印乌龟的位姿。 实现流程: ①通过ros命令获取话题与消息信息。 ②编码实现位姿获取节点。 ③启动 roscore、turtlesim_node 、控制节点以及位姿订阅节点控制乌龟运动并输出乌龟的位姿。
1话题与消息获取 2实现订阅节点
创建功能包需要依赖的功能包: roscpp rospy std_msgs turtlesim
C python 5.3 服务调用 需求描述:编码实现向 turtlesim 发送请求在乌龟显示节点的窗体指定位置生成一乌龟这是一个服务请求操作。 实现分析: ①需要启动乌龟显示节点。 ②通过ROS命令来获取乌龟生成服务的服务名称以及服务消息类型。 ③编写服务请求节点生成新的乌龟。 实现流程: ①通过ros命令获取服务与服务消息信息。 ②编码实现服务请求节点。 ③启动 roscore、turtlesim_node 、乌龟生成节点生成新的乌龟。
1服务名称与服务消息获取 2服务客户端实现
创建功能包需要依赖的功能包: roscpp rospy std_msgs turtlesim C python 5.4 参数设置 需求描述: 修改turtlesim乌龟显示节点窗体的背景色已知背景色是通过参数服务器的方式以 rgb 方式设置的。 实现分析: ①启动乌龟显示节点。 ②通过ROS命令来获取参数服务器中设置背景色的参数。 ③编写参数设置节点修改参数服务器中的参数值。 实现流程: ①通过ros命令获取参数。 ②编码实现服参数设置节点。 ③启动 roscore、turtlesim_node 与参数设置节点查看运行结果。
1参数名获取 2参数获取
C python
