php 读取网站文件,江苏城乡建设职业学院网站,alexa全球排名,招聘类网站该怎么做摘要#xff1a;本节介绍用定时器定时的方式#xff0c;精准控制脉冲时间#xff0c;从而控制步进电机速度
一、计算过程 1.1 电机每一步的角速度等于走这一步所花费的时间#xff0c;走一步角度等于步距角#xff0c;走一步的时间等于一个脉冲的时间 w s t e p t … ……摘要本节介绍用定时器定时的方式精准控制脉冲时间从而控制步进电机速度
一、计算过程 1.1 电机每一步的角速度等于走这一步所花费的时间走一步角度等于步距角走一步的时间等于一个脉冲的时间 w s t e p t … … ① w\frac{step}{t} ……① wtstep……①
w:角速度(°/s) step:步距角(°) t:脉冲时间(s)
1.2 TB6600及其他驱动器大多具有细分功能考虑细分X之后一个脉冲转动的角度为step/X带入①式 w s t e p t ∗ X … … ② w\frac{step}{t*X} ……② wt∗Xstep……②
X:驱动器细分X1,2,4,8,16,32……
1.3 电机速度通常使用单位为转速RPM(转/分)角速度°/S与转速之间的转换关系 w 6 ∗ n … … ③ w6*n ……③ w6∗n……③ t s t e p 6 ∗ n ∗ X … … ④ t\frac{step}{6*n*X} ……④ t6∗n∗Xstep……④
n转速RPM 至此得到了步进电机一个脉冲的时间t
1.4 采用51单片机16位溢出定时器的模式去定时可以得到 C 65536 − t ∗ X t a l 12 … … ⑤ C65536-t*\frac{Xtal}{12} ……⑤ C65536−t∗12Xtal……⑤
C:16位溢出定时器初值 Xtal晶振频率
1.5 将④带入⑤可得 C 65536 − s t e p ∗ X t a l 72 ∗ X ∗ n … … ⑥ C65536-\frac{step*Xtal}{72*X*n}……⑥ C65536−72∗X∗nstep∗Xtal……⑥
1.6 对于二相步进电机步距角为step1.8°,带入之后可得 C 65536 − X t a l 40 ∗ X ∗ n … … ⑦ C65536-\frac{Xtal}{40*X*n}……⑦ C65536−40∗X∗nXtal……⑦
至此得到了转速n与定时初值C的函数关系
二、举例计算 步进电机使用二相四线电机驱动器细分值设定为2单片机晶振频率为12000000设定转速为100RPM带入⑦可得 C 65536 − 12000000 40 ∗ 2 ∗ 100 64036 C65536-\frac{12000000}{40*2*100} 64036 C65536−40∗2∗1001200000064036
定时器0初值高8位TH0 C/2560XFA 定时器0初值低8位TL0 C%2560X24
三、测试 烧录hex文件后单片机上电电机会以100RMP速度匀速转动
四、功能扩展 扩展1 ① 增加4个按键控制电机启停、方向、速度加减 ② 增加数码管显示信息
扩展2 ① 增加4个按键控制电机启停、方向、速度加减 ② 增加1602LCD显示信息
五、总结 至此一个基本的电机定速驱动程序完成通过调整定时时间可以精确调整电机的转速 此种方式利用定时器精确定时能力从而控制电机转速是后续电机加减速运动的理论基础
五、附件 测试程序请见百度网盘 链接: https://pan.baidu.com/s/157zhD4JJLsjp0STiIE9MDQ 提取码: cj5j
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