中诺建设集团网站,公司网站想维护服务器,wordpress qq登陆,网站建设 青海1. 功能说明 本实验要实现的功能是#xff1a;将黑、白两种颜色的工件分别放置在传感器上时#xff0c;机械臂会根据检测到的颜色#xff0c;将工件搬运至写有相应颜色字样区域。 2. 使用样机
本实验使用的样机为4自由度串联机械臂。 3. 运动功能实现
3.1 电子硬件
在这个…1. 功能说明 本实验要实现的功能是将黑、白两种颜色的工件分别放置在传感器上时机械臂会根据检测到的颜色将工件搬运至写有相应颜色字样区域。 2. 使用样机
本实验使用的样机为4自由度串联机械臂。 3. 运动功能实现
3.1 电子硬件
在这个示例中我们采用了以下硬件请大家参考
主控板Basra兼容Arduino Uno扩展板Bigfish2.1传感器TCS3200颜色识别电池7.4V锂电池
在4自由度串联机械臂底座上安装一个 TCS3200颜色识别传感器 用于检测工件的RGB值。 3.2 编写程序
编程环境Arduino 1.8.19 可以事先利用TCS3200颜色识别传感器检测一下两个工件的的颜色数据根据颜色数据的特征来确定判断语句的写法尽量利用R、G、B数值中差别最大的那个作为区分颜色的主要依据。TCS3200颜色识别传感器的检测方法可以参考 TCS3200颜色识别传感器 。
编写并烧录以下程序Color_test.ino该程序将实现演示视频中的动作。
/*------------------------------------------------------------------------------------版权说明Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy athttps://opensource.org/licenses/MITby 机器谱 2023-02-03 https://www.robotway.com/------------------------------实验接线舵机接口依次D4、D7、D11、D3、D8; 颜色传感器接在A0、A2、A3口上 ------------------------------------------------------------------------------------*//*I will sorting black and white things according to the color_test Code.Put the black things in the left.Put the white thing int the right*/#include MsTimer2.h//把TCS3200颜色传感器各控制引脚连到Arduino数字端口#define S0 A0 //物体表面的反射光越强TCS3002D的内置振荡器产生的方波频率越高#define S1 A1 //S0和S1的组合决定输出信号频率比率因子比例因子为2%//比率因子为TCS3200传感器OUT引脚输出信号频率与其内置振荡器频率之比#define S2 A2 //S2和S3的组合决定让红、绿、蓝哪种光线通过滤波器#define S3 0#define OUT 2 //TCS3200颜色传感器输出信号输入到Arduino中断0引脚并引发脉冲信号中断//在中断函数中记录TCS3200输出信号的脉冲个数#define LED A3 //控制TCS3200颜色传感器是否点亮int g_count 0; // 计算与反射光强相对应TCS3200颜色传感器输出信号的脉冲数// 数组存储在1s内TCS3200输出信号的脉冲数它乘以RGB比例因子就是RGB标准值int g_array[3]; int g_flag 0; //滤波器模式选择顺序标志float g_SF[3]; // 存储从TCS3200输出信号的脉冲数转换为RGB标准值的RGB比例因子int color0;// 初始化TSC3200各控制引脚的输入输出模式//设置TCS3002D的内置振荡器方波频率与其输出信号频率的比例因子为2%int a0,b0,c0,d0,e0,f0;#include Servo.hServo servo_pin_4;Servo servo_pin_7;Servo servo_pin_11;Servo servo_pin_3;Servo servo_pin_8;void TSC_Init(){pinMode(S0, OUTPUT);pinMode(S1, OUTPUT);pinMode(S2, OUTPUT);pinMode(S3, OUTPUT);pinMode(OUT, INPUT);pinMode(LED, OUTPUT);digitalWrite(S0, LOW); digitalWrite(S1, HIGH);}//选择滤波器模式决定让红、绿、蓝哪种光线通过滤波器void TSC_FilterColor(int Level01, int Level02){if(Level01 ! 0)Level01 HIGH;if(Level02 ! 0)Level02 HIGH;digitalWrite(S2, Level01);digitalWrite(S3, Level02);}//中断函数计算TCS3200输出信号的脉冲数void TSC_Count(){g_count ;}//定时器中断函数每1s中断后把该时间内的红、绿、蓝三种光线通过滤波器时//TCS3200输出信号脉冲个数分别存储到数组g_array[3]的相应元素变量中void TSC_Callback(){switch(g_flag){case 0:Serial.println(-WB Start);TSC_WB(LOW, LOW); //选择让红色光线通过滤波器的模式break;case 1:Serial.print(-Frequency R);Serial.println(g_count); //打印1s内的红光通过滤波器时TCS3200输出的脉冲个数g_array[0] g_count; //存储1s内的红光通过滤波器时TCS3200输出的脉冲个数TSC_WB(HIGH, HIGH); //选择让绿色光线通过滤波器的模式break;case 2:Serial.print(-Frequency G);Serial.println(g_count); //打印1s内的绿光通过滤波器时TCS3200输出的脉冲个数g_array[1] g_count; //存储1s内的绿光通过滤波器时TCS3200输出的脉冲个数TSC_WB(LOW, HIGH); //选择让蓝色光线通过滤波器的模式break;case 3:Serial.print(-Frequency B);Serial.println(g_count); //打印1s内的蓝光通过滤波器时TCS3200输出的脉冲个数Serial.println(-WB End);g_array[2] g_count; //存储1s内的蓝光通过滤波器时TCS3200输出的脉冲个数TSC_WB(HIGH, LOW); //选择无滤波器的模式 break;default:g_count 0; //计数值清零break;}}//设置反射光中红、绿、蓝三色光分别通过滤波器时如何处理数据的标志//该函数被TSC_Callback( )调用void TSC_WB(int Level0, int Level1) {g_count 0; //计数值清零g_flag ; //输出信号计数标志TSC_FilterColor(Level0, Level1); //滤波器模式// Timer2.setPeriod(100000); //设置输出信号脉冲计数时长1s}//初始化void grab_put_left(){ for(e70;e50;e-1) {servo_pin_8.write(e);delay(30);} for(d158;d36;d-3){servo_pin_3.write(d);delay(30);}for(c68;c142;c3){servo_pin_11.write(c);delay(30);}for(e50;e70;e1){servo_pin_8.write(e);delay(30);}for(c142;c103;c-3){servo_pin_11.write(c);delay(30);}for(a76;a120;a3){servo_pin_4.write(a); delay(30);}for(e70;e50;e-1){servo_pin_8.write(e);delay(30);}for(a120;a76;a-3){servo_pin_4.write(a); delay(30);}for(c103;c68;c-3){servo_pin_11.write(c);delay(30);}for(d36;d157;d3){servo_pin_3.write(d);delay(30);}for(e50;e70;e1){servo_pin_8.write(e);delay(30);}delay(1000);}void grab_put_right(){ for(e70;e50;e-1) {servo_pin_8.write(e);delay(30);} for(d158;d36;d-3){servo_pin_3.write(d);delay(30);}for(c68;c142;c3){servo_pin_11.write(c);delay(30);}for(e50;e70;e1){servo_pin_8.write(e);delay(30);}for(c142;c103;c-3){servo_pin_11.write(c);delay(30);}for(a76;a32;a-3){servo_pin_4.write(a); delay(30);}for(e70;e50;e-1){servo_pin_8.write(e);delay(30);}for(a32;a76;a3){servo_pin_4.write(a); delay(30);}for(c103;c68;c-3){servo_pin_11.write(c);delay(30);}for(d36;d157;d3){servo_pin_3.write(d);delay(30);}for(e50;e70;e1){servo_pin_8.write(e);delay(30);}delay(1000);}void setup(){servo_pin_4.attach(4);servo_pin_4.write( 76);servo_pin_7.attach(7);servo_pin_7.write( 110);servo_pin_11.attach(11);servo_pin_11.write(68);servo_pin_3.attach(3);servo_pin_3.write(157);servo_pin_8.attach(8);servo_pin_8.write(71);delay(3000);//set up the initial posotion.Each servo is different,// so u must use Software of Processing to monitor your initial positions of servo.TSC_Init();Serial.begin(9600); //启动串行通信MsTimer2::set(2000,TSC_Callback); // 500ms periodMsTimer2::start();// Timer1.initialize(); // defaulte is 1s// Timer1.attachInterrupt(TSC_Callback); //设置定时器1的中断中断调用函数为TSC_Callback()//设置TCS3200输出信号的上跳沿触发中断中断调用函数为TSC_Count()attachInterrupt(0, TSC_Count,CHANGE); digitalWrite(LED, HIGH);//点亮LED灯delay(2000); //延时4s以等待被测物体红、绿、蓝三色在1s内的TCS3200输出信号脉冲计数//通过白平衡测试计算得到白色物体RGB值255与1s内三色光脉冲数的RGB比例因子g_SF[0] 0.04800;//255.0/ g_array[0]; //红色光比例因子g_SF[1] 0.05065;// 255.0/ g_array[1] ; //绿色光比例因子g_SF[2] 0.04104;// 255.0/ g_array[2] ; //蓝色光比例因子//打印白平衡后的红、绿、蓝三色的RGB比例因子Serial.println(g_SF[0],5);Serial.println(g_SF[1],5);Serial.println(g_SF[2],5);//红、绿、蓝三色光对应的1s内TCS3200输出脉冲数乘以相应的比例因子就是RGB标准值//打印被测物体的RGB值for(int i0; i3; i)Serial.println(int(g_array[i] * g_SF[i]));// int colorg_array[2] * g_SF[2];}//主程序void loop(){ int a76;b110;c68;d157;e81;servo_pin_4.write(a);servo_pin_7.write(b);servo_pin_11.write(c);servo_pin_3.write(d);servo_pin_8.write(e);g_flag 0;//每获得一次被测物体RGB颜色值需时4s// delay(4000);//打印出被测物体RGB颜色值for(int i0; i3; i) Serial.println(int(g_array[i] * g_SF[i])); int colorg_array[2] * g_SF[2]; Serial.println(color);if(color100)grab_put_right();if(color100)grab_put_left();//delay(5000);} 4自由度串联机械臂按颜色分拣物品的详细资料请参考 4自由度串联机械臂
