加盟网站制作公司,推荐网站建设服务话术,视频分享网站建设,天天外链众所周知 ros2还有很多功能没有移植#xff0c;而ros1官方不再支持 ubuntu 20.04 之后的版本。另一方面Ubuntu 22.04 更新了很多对新硬件的驱动#xff0c;有更好的兼容性和体验#xff0c;这就变的很纠结。
如果想在 22.04 使用最新版本的 ros noetic 只有自己编译一个办法…众所周知 ros2还有很多功能没有移植而ros1官方不再支持 ubuntu 20.04 之后的版本。另一方面Ubuntu 22.04 更新了很多对新硬件的驱动有更好的兼容性和体验这就变的很纠结。
如果想在 22.04 使用最新版本的 ros noetic 只有自己编译一个办法。编译整套 ros。 对于初学者来说是个不小的挑战 需要解决数量众多的库依赖和 C 版本兼容问题。
今天偶然发现 Autolabor 官方编译的一个ros noetic ninjemys 安装包经测试可用并且还包含 navgation stack针对学习机器人导航和 SLAM 的需要可以直接安装使用.
安装方法如下
添加源
echo deb [trustedyes archamd64] http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy main | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/autolabor.list更新源
sudo apt update安装
安装过程有点长因为这个版本会帮助安装所有需要的依赖有些库的比较大。如果中间出现包无法下载的情况请重试。
sudo apt install ros-noetic-autolabor当出现 ros-noetic-autolabor installed 的字样意味着安装已经完成下面我们来验证下工作是否正常。
验证安装
打开一个新的控制台 ,执行
roscore再打开另一个新的控制台
rosrun rviz rviz如果看到 rviz 已经成功启动了意味着已经安装成功
ros 会被安装在 /opt/ros/noetic 目录下,并且会在~/.bashrc 中添加 source /opt/ros/noetic/setup.bash 的引用
这个版本包含了完整的 ros desktop full, navgation 以及对 gazibo 的支持比较全无需像官方的一个个包单独安装。
创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/初始化工作空间
catkin init创建一个Package
cd src使用 catkin create 创建一个名为my_package 的包依赖于roscpp , std_msgs
catkin create pkg my_package roscpp std_msgs编译工作空间
cd ~/catkin_wscatkin build
单独编译包
cd ~/catkin_ws/src/my_packagecatkin build --this至此我们已经成功在 ubuntu 22.04 安装了 ros1 noetic并且验证工作正常。
卸载
sudo apt remove ros-noetic-autolabor
