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双目测距------双目相机V1.0#xff0c;将双目相机采集到任意一点的深度数据进行串口传输 一、项目说明/Overview
所实现的功能#xff1a;基于Intel Realsense官方提供的SDK#xff0c;双目深度相机能获取到相机任何一个像素点距离前方障碍物的距离#xff0…Depth2Uart
双目测距------双目相机V1.0将双目相机采集到任意一点的深度数据进行串口传输 一、项目说明/Overview
所实现的功能基于Intel Realsense官方提供的SDK双目深度相机能获取到相机任何一个像素点距离前方障碍物的距离即深度信息并将深度信息串口数据发送至其它设备。
这个版本都是基于物理层上功能的实现双目相机在这个工程当中只是作为了一个传感器使用而Linux设备端也只做了双目相机的载体以及对双目采集到的深度信息进行串口传输没有使用任何基于视觉相关的算法。 所以这个版本肯定不是我们用上嵌入式设备的最终代码大家可以把这个当作双目相机的一个入门工程来学习。
二、设备环境/Hardware 双目相机能使用Intel Realsense SDK的深度相机均可实现功能使用USB3.2的端口这里我们使用的是Intel Realsense D435i深度实感相机Linux设备需要有两个及以上的USB口可以选择树莓派、NVIDIA Jetson系列等主机也可以使用虚拟机测试使用的是Jetson Nano数据接收端: MCU系统进行串口数据传输以及数据的使用测试使用的是STM32进行串口数据接收。
三、使用方法/Usage
1、安装Ubuntu
推荐Ubuntu 18/20 LTS版本兼容Ubuntu 22 LTS本文部分依赖如Intel Realsense SDK官方文档暂未支持Ubuntu22但实测可行。
2、安装ROS/ROS2
根据Ubuntu版本安装ROS/ROS2安装方法可前往观看古月居/鱼香ROS相关视频可使用一键安装脚本https://github.com/fishros/install 。 本版本双目测距理论上不需要安装ROS系统但安装ROS比较方便解决相关依赖同时后续版本也会使用到就直接安装了。
3、安装Intel Realsense SDK
如出现问题可查看Linux官方安装文档
(1) 安装依赖
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev(2) 下载Intel Realsense SDK
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git这行代码默认是下载的最新稳定版的SDK现在只支持ROS2了可以前往github仓库查看具体要求。 下载指定版本在git clone后加上-b如Ubuntu18/20一般安装ROSv2.50.0版本为支持ROS1的最后版本就使用下面这个代码
git clone -b v2.50.0 https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git(3) 安装Intel Realsense SDK
cd librealsense
./scripts/setup_udev_rules.sh
mkdir build cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install测试可以输入命令 realsense-viewer可以看到一个软件打开可以在此测试相机是否正常。
4、编译depth2uart.cpp
复制depth2uart.cpp(项目Software文件夹下)到Linux设备在所在目录打开终端输入以下代码编译cpp文件生成depth2uart可执行文件部分硬件可能会报错可以根据报错查看缺少什么库文件在最末尾加上-l再输入库名称。
g depth2uart.cpp -o depth2uart -lrealsense2 -lboost_system5、给串口添加权限
输入以下命令可查询串口所在USB口。
ls -l /dev/ttyUSB* 默认是USB0输入以下命令给串口添加权限如果是其他USB则需要修改USB后面数字。
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB06、运行depth2uart
./depth2uart 可以看到输出摄像头最中央一点的深度信息数据串口发送至MCU系统接收。
7、设置开机自启动
开机自启动有很多种方法比如在rc.local文件添加命令即可开机自己动可以上网查询。 这里推荐命令行输入‘gnome-session-properties’通过gnome设置开机自启动。
四、软件说明/SoftWare
具体代码见 2.Software/depth2uart.cpp 。 这个工程功能实现的原理
串口数据的传输使用的是C中的Boost库这也是步骤4中增加-lboost_system的原因使用其中的asio库实现IO操作。双目相机数据的采集使用的是Intel Realsense官方的SDK,可以前往官方GitHub仓库查看学习。
五、后续/Questions
在这个工程中传输的数据是某一点像素对应的深度值仅仅获取这个数据在我们的嵌入式系统并没有太多的效果所以在最终上嵌入式系统时一般都是双向数据传输将MCU设备端获取到的数据传输至Linux主控中进行计算最后返回计算出来的控制信号给MCU端进行控制。往Linux设备增加算法CPU本身是能计算的同时Jetson Nano等还配备“显卡”能够加速视觉计算后续可以运行OpenCV视觉算法以及TensorFlow等深度学习算法搭配控制系统进行更高级的运用……
六、源码下载
https://download.csdn.net/download/liufang_imei/87442500?spm1001.2014.3001.5503
