如何做网站本地服务器吗,吸引人的软文标题,企业网站开发报价,成都装修设计公司推荐在进行科研项目时#xff0c;我们常常需要将 C 和 Python 结合起来编程。然而#xff0c;每次将 PCL#xff08;Point Cloud Library#xff09;的内容添加到 CMakeLists.txt 文件中时都会报错。在深入分析后#xff0c;我们推测可能是当前使用的 PCL 1.8 版本与现有程序不… 在进行科研项目时我们常常需要将 C 和 Python 结合起来编程。然而每次将 PCLPoint Cloud Library的内容添加到 CMakeLists.txt 文件中时都会报错。在深入分析后我们推测可能是当前使用的 PCL 1.8 版本与现有程序不兼容。因此我们决定尝试安装最新的 PCL 1.14.1 版本以期望解决这些兼容性问题。 1. 卸载旧版本的 PCL 首先我们需要卸载系统中现有的 PCL 1.8 版本以避免与新版本产生冲突。
sudo apt-get remove libpcl-dev
2. 安装依赖
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev #这里改成1.9
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev # 这里用7.1 不要用8以上的
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre# 安装OpenNI,OpenNI2
sudo apt-get install libopenni-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev# 安装QT5
sudo apt install qtcreator
sudo apt install qt5-default# 安装metslib
wget https://www.coin-or.org/download/source/metslib/metslib-0.5.3.tgz
tar xzvf metslib-0.5.3.tgz
cd metslib-0.5.3
./configure
make -jnproc
sudo make install
中间提示选择Y/N的全部选Y
3.下载最新版本的PCL库并编译
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 或者git clone https://gitee.com/mirrors/pcl.git 如果需要指定版本请你点击下面连接进行下载。
Releases · PointCloudLibrary/pcl · GitHubPoint Cloud Library (PCL). Contribute to PointCloudLibrary/pcl development by creating an account on GitHub.https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases例如 选择source.zip 解压进入 pcl 文件夹
cd pcl
# 切换到指定版本v1.14.1再编译
# git checkout pcl-1.14.1 # 也可以不要这一行命令直接安装最新的版本
# 创建目录并进入目录
mkdir build cd build#安装在系统目录
cmake .. \-DCMAKE_BUILD_TYPENone \-DCMAKE_INSTALL_PREFIX/usr/local \-DCMAKE_PREFIX_PATH/usr/lib/x86_64-linux-gnu \-DFREETYPE_LIBRARY/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libfreetype.so \-DBUILD_GPUON \-DBUILD_appsON \-DBUILD_simulationON \-DBUILD_examplesON#也可以安装在自己指定的目录如下所示(主要是改下安装空间)
cmake .. \-DCMAKE_BUILD_TYPENone \-DCMAKE_INSTALL_PREFIX~/Programs/lib/PCL1141 \-DCMAKE_PREFIX_PATH/usr/lib/x86_64-linux-gnu \-DFREETYPE_LIBRARY/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libfreetype.so \-DBUILD_GPUON \-DBUILD_appsON \-DBUILD_simulationON \-DBUILD_examplesON# Orin 切换到 MAXN POWER MODE
# 进行编译
make -jnproc#编译完后执行安装
sudo make install make -jnproc成功界面 sudo make install 成功界面 问题1 /usr/bin/ld: warning: //home/fairlee/anaconda3/lib/libicudata.so.73: unsupported GNU_PROPERTY_TYPE (5) type: 0xc0010001 /usr/bin/ld: warning: //home/fairlee/anaconda3/lib/libicudata.so.73: unsupported GNU_PROPERTY_TYPE (5) type: 0xc0010002 //home/fairlee/anaconda3/lib/libfontconfig.so.1: undefined reference to FT_Done_MM_Var collect2: error: ld returned 1 exit status tools/CMakeFiles/pcl_pcd_grabber_viewer.dir/build.make:170: recipe for target bin/pcl_pcd_grabber_viewer failed make[2]: *** [bin/pcl_pcd_grabber_viewer] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:3197: recipe for target tools/CMakeFiles/pcl_pcd_grabber_viewer.dir/all failed make[1]: *** [tools/CMakeFiles/pcl_pcd_grabber_viewer.dir/all] Error 2 make[1]: *** Waiting for unfinished jobs.... 解决方案 这个错误可能是由于系统中存在多个版本的库而编译器使用了不兼容的版本。在这种情况下Anaconda环境中的库可能与系统库冲突。因此完全移除Anaconda的影响 临时重命名你的Anaconda目录以确保系统不会使用任何Anaconda的库 最后安装成功后别忘了把文件名改回去
4. 安装验证 CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 3.5 FATAL_ERROR)
project(pcl_version_check)# 设置C标准
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)# 查找PCL包
find_package(PCL REQUIRED)# 添加PCL的头文件路径
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})# 添加PCL的库路径
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})# 添加编译选项
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})# 添加可执行文件
add_executable(pcl_version_check pcl_version_check.cpppcl_version_check.cpp)# 链接PCL库
target_link_libraries(pcl_version_check ${PCL_LIBRARIES})
pcl_version_check.cpp
#include iostream
#include pcl/pcl_config.h
#include pcl/point_types.h
#include pcl/point_cloud.h
#include iostream
#include pcl/common/common_headers.h
#include pcl/io/pcd_io.h
#include pcl/visualization/pcl_visualizer.h
#include pcl/visualization/cloud_viewer.h
#include pcl/console/parse.hint main() {std::cout PCL version: PCL_VERSION_PRETTY std::endl;// 创建一个简单的点云对象来测试基本功能pcl::PointCloudpcl::PointXYZ cloud;std::cout Test PCL ! std::endl;pcl::PointCloudpcl::PointXYZRGB::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloudpcl::PointXYZRGB);uint8_t r(255), g(15), b(15);for (float z(-1.0); z 1.0; z 0.05) {for (float angle(0.0); angle 360.0; angle 5.0) {pcl::PointXYZRGB point;point.x 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));point.y sinf (pcl::deg2rad(angle));point.z z;uint32_t rgb (static_castuint32_t(r) 16 | static_castuint32_t(g) 8 | static_castuint32_t(b));point.rgb *reinterpret_castfloat*(rgb);point_cloud_ptr-points.push_back (point);}if (z 0.0) {r - 12;g 12;}else {g - 12;b 12;}}point_cloud_ptr-width (int) point_cloud_ptr-points.size ();point_cloud_ptr-height 1;pcl::visualization::CloudViewer viewer (test);viewer.showCloud(point_cloud_ptr);while (!viewer.wasStopped()){ };// 如果代码执行到这里没有错误说明PCL基本功能正常std::cout PCL basic functionality test passed. std::endl;return 0;
}
结果 致谢
ubuntu 18.04 安装PCL 1.12.1_the following subsystems will not be built:-- visu-CSDN博客
