wordpress图片大小设置,东莞网站优化方法,网站ftp空间,项目管理软件project长安CAN网络管理规范 个人理解#xff1a;管理CAN网络中各NM节点的工作模式#xff08;状态#xff09;#xff1b; 1.术语定义 #x1f449;节点地址#xff1a;用于唯一标识网络中每个节点的单字节数字#xff0c;取值范围是 0x00~0xFF。#x1f449;状态迁移#x…长安CAN网络管理规范 个人理解管理CAN网络中各NM节点的工作模式状态 1.术语定义 节点地址用于唯一标识网络中每个节点的单字节数字取值范围是 0x00~0xFF。状态迁移状态指节点的工作模式。在一定状态下节点执行特定功能 NM节点该类节点要求具有网络管理功能在满足该节点睡眠与唤醒条件时需要进入或退出通讯睡眠模式睡眠唤醒条件由模块《睡眠与唤醒条件》文件定义。2.图例说明 3.CAN NM节点状态及状态迁移
3.1NM运行状态
节点上电时节点进入NM运行状态。在NM运行状态中包含了网络唤醒、网络睡眠 、主动网络管理、被动网络管理两组并列的工
作子状态
3.1.1 唤醒状态NMWake 当节点满足控制器唤醒条件时节点进入网络唤醒状态。在直接网络管理中节点长期保持在此状态维持网络管理运行、监控网络节点运行状态、负责节点网络睡眠。 其包括正常运行NMNormal、跛行NMLimpHome两个子状态和复位NMReset过程。 3.1.2睡眠状态NMBusSleep 当所有节点满足控制器睡眠条件后睡眠类型节点进入网络睡眠状态。 在此状态中网络通讯停止但 CAN 收发器监测网络活动。 3.1.3主动网络管理NMActive 网络节点主动参与逻辑环建立、维持睡眠指示、睡眠命令等网络管理活动。 3.1.3被动网络管理NMPassive 网络节点仅监听网络状态不参与网络管理活动。 4.运行流程
4.1初始化流程 当节点上电或唤醒后进入初始化流程。初始化流程包括硬件初始化、复位两部分。在初始化流程中需要对芯片硬件进行初始化、清空 NMrxcount 和 NMtxcount、目标地
址进行配置NMrxcount 进行加 1同时发送 Alive 报文并将 NMtxcount 进行加 1。如果接收和发送计数器均未超过阈值则启动定时器 Ttyp超时后进入常规运行状态,
否则启动定时器 Terror超时后进入跛行状态。当节点唤醒、退出 LimpHome 状态、总线出现严重错误节点将进入 LimpHome 状态4.2正常运行状态 当节点初始化完成且当接收、发送计数器都小于阈值时节点进入常规运行状态
常规运行流程可以分为 常规运行流程 与 睡眠流程 两部分。在正常运行、预睡眠过程中接收到 NM 报文后首先将接收计数器清零然后判断报文类型。 若为 Limphome 报文则将更新配置标记 Limphome 节点否则确定逻辑继承者并再次判断报文类型 若为 Alive 报文则使网络稳定参数为 0当前逻辑环处于网络不稳定状态 若为 Ring 报文首先取消 Ttyp 和 Tmax 定时器判断目标地址是否和本地地址一致若一致则启动 Ttyp 否则启动 Tmax 定时器Tmax 超时后判断节点是否被跳过如果被跳过并且允许睡眠则发送 ind1 的 Ring 报文不允许睡眠则发送 Alive报文。 4.2.1 常规运行流程
4.2.1.1 NM报文接收 在常规运行状态中如果在 Tmax 超时范围内接收到 NM 报文节点进入 NM 报文接收流程。 在流程中节点首先进入接收后定时、跳过判断流程图 8。判断完成后再对报文类型进行判断 如果为睡眠命令报文且本节点满足睡眠条件节点进入睡眠初始化。 如果节点不满足条件退回到常规运行状态。NM 报文接收流程见图 9 所示。 4.2.1.2 NM报文发送 当节点接收到的 Ring 报文目标地址等于本地地址时节点启动 Ttyp 定时器。 当 Ttyp超时后节点进入报文发送流程。当节点处于主动网络管理状态时 如果节点自身满足睡眠条件且 NMtxcounttx_limit 时节点发送”Sleep.ind1”的 Ring 报文并配置 网络状态。 如果 NMtxcounttx_limit则节点进入跛行状态。当 Ttyp 超时发送 NM 报文流程见图 10 所示。 在发送非跛行的 NM 报文时如果发送报文请求被驱动层拒绝则定时 Ttx 定时器。 Ttx 超时后节点才能再次发送NM 报文。但不对 NMtxcount 进行操作。如果 Tmax 超时节点复位取消 Ttx 定时器。 4.2.1.3 NM报文成功发送 在常规运行状态中在节点发送了 NM 报文后当数据链路层返回报文成功发送后节点进入 NM 成功发送流程。 节点对 NMtxcount 计数器进行清零并对 Tmax 定时器重新进行定时。 如果发送的报文为”Sleep.ind1”的 Ring 报文则判断节点当前是否满足睡眠条件。 如果满足则将 Sleep.ack 位置“1”并进入预睡眠状态。否则节点返回常规运行状态。 当 NM 报文成功发送后其详细流程见图 11 所示。 4.2.1.4 Tmax超时处理 当定时参数 Tmax 超时时节点复位再次进入节点初始化。 计数器 NMrxcount1发送 Alive 报文后NMtxcount1。并判断 NMrxcount、NMtxcount 两个计数器。 当NMrxcount 或 NMtxcount 大于阈值时节点进入跛行状态。其流程见图 12 所示。 4.2.1.5 NM节点睡眠满足 当节点满足睡眠条件后判断当前节点是主动状态还是被动状态。 当节点处于被动状态时节点进入预睡眠状态。 当节点处于主动状态时节点返回常规运行状态。其流程见图 13 所示。 4.2.1 正常睡眠流程
4.2.1.5 预睡眠 当节点满足睡眠条件后节点成功发送”Sleep.ind1”的 Ring 报文如果Networkstatus.Bussleep 1 并且 sleep.ack1节点将进入预睡眠状态。 在等待其他节点发送”Sleep.ind1”的 Ring 期间如果本节点检测到不满足睡眠时退出预睡眠状态 当节点收到任意 NM 报文时首先进入接收后定时、跳过判断流程图 8再判断接收到的 NM 报文 sleep.ind 是否为“1”如果不为“1”节点退出预睡眠状态。 如果满足条件再次判断是否为 sleep.ack1 的睡眠命令报文。如果是节点进入睡眠初始化否则节点 仍处于预睡眠状态 当 Ttyp 超时后节点发送睡眠命令报文当报文成功发送后节点停止通讯并进入睡眠等待状态。其流程见图 14 所示。 4.2.1.5 睡眠等待 接收或发送 ack1 的说明命令报文后节点停止网络通讯进入睡眠等待状态。 在Twbs 超时前如果接收到 ind0 的报文或不满足睡眠条件时节点退出睡眠等待状态进入复位状态。 当 Twbs 超时后节点进行总线关闭初始化后进入睡眠状态。其流程见图 15 所示。 4.3 跛行状态 网络管理定义了两个错误计数器网络管理接收错误计数器(NMrxcount)和网络管理发送错误计数器(NMtxcount)。 接收错误计数器 用于表示 NM 报文连续接收错误的数目NMrxcount 的阈值用 rx_limit 表示当成功接收到 NM 报文后NMRxcount 计数器清零。 接收错误计数器 用于表示 NM 报文连续发送错误的数目NMtxcount 的阈值用 tx_limit 表示当成功发送 NM 报文后NMTxcount 计数器清零。 跛行状态处理机制 当任何一个错误计数器超过其阈值时节点进入跛行状态。当总线关闭之后也进入跛行状态。 节点进入跛行状态后以 TError 周期发送 LimpHome 报文。 4.3.1 跛行常规流程
4.3.1.1 NM 报文接收 当节点处在跛行状态下如果接收到了网络管理报文 节点需要通过NMMerker.limphome成功发送标志判断在接收到网络管理报文前是否发送成功过网络管理报文。 如果 NMMerker.limphome1 后判断节点是否允许网络睡眠。如果不允许睡眠节点复位如果允许睡眠且接收到 Sleep.ack1 的睡眠命令报文节点进入睡眠初始化 7即停止网络通讯设置定时器 Twbs进入睡眠等待状态。 如果 NMMerker.limphome 0 后判断节点是否允许网络睡眠。如果不允许睡眠节点进入跛行状态 如果允许睡眠且接收到的为 Sleep.ind0 的 NM 报文节点也进入跛行状态如果接收到 Sleep.ind1 的 NM 报文则再次判断 ack 状态如果收到 ack 1 的睡眠命令报文则节点进入睡眠初始化状态 7 如果收到 ack0 睡眠命令报文节点则进入预睡眠状态。其流程见图16 所示。 4.3.1.2 NM 报文发送 当 Terror 定时器超时后节点尝试允许运用报文发送。并判断节点是否满足睡眠条件如果满足睡眠条件发送 Sleep.ind1 的跛行报文同时设置 Tmax并进入预睡眠状态。 如果网络不满足睡眠则节点重新设置 Terror并发送 LimpHome。其流程见图17 所示。 4.3.1.3 NM 报文成功发送 在跛行状态下当节点成功发送跛行报文后节点标记 NMMerker.limphome1标记节点成功发送跛行报文。 其流程见图 18 所示。 4.3.2 跛行睡眠流程
4.3.2.1 预睡眠 ①在跛行状态下在 Tmax 超时前当节点成功发送 NM 报文时节点进入预睡眠状态。 ②如果节点不满足睡眠条件则启动 Terror超时后进入跛行状态。 ③如果接收到 NM 报文并能够成功发送 NM 报文则先判断是否允许睡眠 如果允许并且接收到 Sleep.ack1 的睡眠命令报文则进入睡眠初始化 7否则进行软件复位如果接收到 NM 报文但不能成功发送 NM 报文则先判断是否允许睡眠如果不允许则进入跛行状态否则如果 Sleep.ind0 节点也将进入跛行状态如果 Sleep.ind1 并且 Sleep.ack1节点将进入睡眠初始化如果 Sleep.ind1 并且Sleep.ack0节点则将进入预睡眠状态。④Tmax 超时后节点进入睡眠初始化状态。 4.3.2.2 睡眠等待 在跛行状态下在 Twbs 超时前如果节点不满足睡眠条件或接收到的 NM 报文 ind0 的 NM 报文时节点取消 Twbs 定时器定时 Terror 定时器然后退回到跛行状态。否则节点仍处于睡眠等待状态。直到 Twbs 超时超时后节点睡眠。其流程见图20所示。 5.“逻辑环”及“节点跳过判断”机制 6.网络管理报文 附录 定时器参数、阈值列表 节点列表 注目前节点为以上 10 个节点但 DUT 应该能识别基地址内的所有节点。 节点节点名称NMCAN ID节点地址BCM车身控制器0x4000x00IP仪表0x4010x01ESCL电子转向锁0x4020x02PEPS无钥匙启动模块0x4030x03LCM灯光控制器0x4040x04TPMS胎压检测系统0x4050x05GW网关控制器0x4060x06TBox车载通信控制器总成0x4070x07PTS背门控制器0x4080x08DSM座椅控制器0x4090x09EMS发动机管理系统0x4100x10 节点框图及术语 术语英文中文备注BATBattery蓄电池供电OFFOFF电路关闭ACCAccessoryACC 档电源开启IGN(ON)IGNIGN 档电源开启STARTSTART发动机启动 点火后自动回 到 IGNEPSElectric Power Steering电动助力转向系统HDCHill Descent Control陡坡缓降控制系统ESCElectronic Stability Control电子稳定性控制系统IACCIntegrated Adapted Cruise Control集成式自适应巡航ACCAdaptive Cruise Control自适应巡航LDWLane departure warning system车道偏离辅助系统FCWForward Collision Warning前碰撞预警AEBAutonomous Emergency Braking自动紧急制动STTSTOPSTART怠速启停HUHead Unit车载娱乐信息终端总成PTSPower Tail System汽车背门控制器EMSEngine Management System电喷控制器发动机管理 系统EPBiElectronic Parking Brake integration电子手刹集成 EPBESPAFSAdaptive Front-light System自适应前照灯系统ALSAuto-Leveling System头灯自动高度调节系统FSCMFront Seat Climte Module前排座椅加热通风模块PEPSPassive Entry Passive Start无钥匙进入启动DSMDriver Seat Module主驾座椅模块LCMLight Control Module灯光控制模块BSDBlind Spot Detect盲点检测控制器DVRDriving Video Recorder行车记录仪ACAir Conditioner空调控制器AVMAround View Module全景模块IPInstrument Panel仪表控制器iBCMintelligent Body Control Module智能车身控制模块APAAuto Parking Assist自动泊车辅助控制器LCDALLane Change Decision Aid Left左侧并线辅助模块LASLane Assistant System车道辅助系统
