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一直想写一些项目的讲解#xff0c;今天#xff08;2024.12.05#xff09;可以说正式开始了。
dual_arm_pick-place项目#xff0c;是关于两个机械臂协同传递物品。
正文
这次的话#xff0c;给大家讲一下里面的urdf文件。 这篇文章主要来看一下项目中的urdf文件…前言
一直想写一些项目的讲解今天2024.12.05可以说正式开始了。
dual_arm_pick-place项目是关于两个机械臂协同传递物品。
正文
这次的话给大家讲一下里面的urdf文件。 这篇文章主要来看一下项目中的urdf文件项目里面其实写了很多xacro文件但是很多都是有问题的。 可视化的话大家修改具体的xacro路径。
然后运行下面命令就可以看到了。
roslaunch marm_description view_arm.launcharm.xacro 我通过代码比较发现arma.xacro和armb.xacro就只是那些link名称进行了改变。 你去可视化arma.xacro和armb.xacro都没问题。 当你可视化arms1.xarco时候报错了 src/dual_arm_pick_place/marm_description/urdf/arms1.xacro文件内容很简单。
robot xmlns:xacrohttp://www.ros.org/wiki/xacro namearmsxacro:include filenamearma.xacro/xacro:include filenamearmb.xacro/
/robot就是将两个文件导入过来然后就提示Black不是unique因为两个文件都定义了。
如果你要修改的话需要将一个文件中的相关颜色都删除。
这里我不做任何修改继续往下看你就会得出一个结论。 你进行arms2.xarco可视化。
发现还是会报错。 你查看arms1.xacro和arms2.xacro可以发现差别挺大但是看了代码和之前的错误后我猜测作者因为颜色的多次定义将两个文件写在了一起这时候就不会出现颜色的多次定义了。 但是还是会有一个核心错误
Failed to find root link: Two root links found: [base_linka] and [base_linkb]
这个错误就是不止一个根link。
照理来说一个项目应该只有一个根link。 然后我发现arms2.xacro和arms2a.xacro的内容是一样的。所以这个文件就不去看了。 arms2b.xacro
针对前面的不止一个根link作者在这个文件中进行了解决。 可以看到将之前的根link也就是base_linka和base_linkb绑定在root_link上这就解决了。 运行可视化也没啥问题了。
总结
按照顺序可视化后你是不是对其中的文件有了很大的了解。
文件是否有用arm.xacro有用arma.xacro有用armb.xacro有用arms1.xacro没用arms2.xacro没用arms1a.xacro没用arms1b.xacro有用
其中没用的文件也不能说没用我们从中也可以看出作者的思考过程最后得出一个正确的文件。
如果你以后也要搞多臂的项目就可以借鉴这个项目的思路搭建robot模型。
