温州网站建设公司排名,江苏城乡建设部网站,微信开发者平台小程序,项目管理软件免费PUMA560是六自由度关节型机器人,其6个关节都是转动副,属于6R型操作臂。各连杆坐标系如图1,连杆参数如表1所示。 图1 PUMA560机器人的各连杆坐标系
表1 PUMA560机器人的连杆参数 用代数法对其进行运动学反解。具体步骤如下:
1、求θ1
PMUMA56PUMA560是六自由度关节型机器人,其6个关节都是转动副,属于6R型操作臂。各连杆坐标系如图1,连杆参数如表1所示。 图1 PUMA560机器人的各连杆坐标系
表1 PUMA560机器人的连杆参数 用代数法对其进行运动学反解。具体步骤如下:
1、求θ1
PMUMA56