购物网站怎么建设,东莞市建设信息网官网,网站顶部广告素材,苏州网站制作工作室文章目录前言1.打开matlab进行双目标定2.获取想要的参数前言 在相同的标定算法和标定参数下#xff0c;Python和Matlab的标定精度是相同的。因为标定精度主要取决于标定算法和标定参数的质量#xff0c;而不是编程语言的选择。 不同的编程语言可能使用不同的库或实现细节Python和Matlab的标定精度是相同的。因为标定精度主要取决于标定算法和标定参数的质量而不是编程语言的选择。 不同的编程语言可能使用不同的库或实现细节可能会导致一些差异但这种差异通常很小。因此应该选择更熟悉的编程语言来进行标定同时注意使用正确的算法和参数确保标定的精度达到预期。 我一般就是两个都用一次看哪个精度高一点。
1.打开matlab进行双目标定 输入下面代码启动双目标定工具箱
stereoCameraCalibrator选择add images添加左右图像和标定板尺寸 详细步骤可以参考我的另一篇文章matlab单双目标定提取相机标定中各张标定图片的重投影误差数据
2.获取想要的参数 这里畸变系数我是按左右相机畸变系数:[k1, k2, p1, p2, k3]保存的大家不需要的话可以修改一下。 % 内参参数
intrinsics1 stereoParams.CameraParameters1.IntrinsicMatrix;
intrinsics2 stereoParams.CameraParameters2.IntrinsicMatrix;% 外参参数
rotation stereoParams.RotationOfCamera2;
translation stereoParams.TranslationOfCamera2;
[R, t] cameraPoseToExtrinsics(rotation, translation);% 焦距
focalLength1 intrinsics1(1,1);
focalLength2 intrinsics2(1,1);
f (focalLength1focalLength2)/2% 基线
baseline norm(t);% 左相机畸变系数
distCoeffs1 stereoParams.CameraParameters1.RadialDistortion;
tangCoeffs1 stereoParams.CameraParameters1.TangentialDistortion;
leftDistCoeffs [distCoeffs1(1:2) tangCoeffs1 distCoeffs1(3)];% 右相机畸变系数
distCoeffs2 stereoParams.CameraParameters2.RadialDistortion;
tangCoeffs2 stereoParams.CameraParameters2.TangentialDistortion;
rightDistCoeffs [distCoeffs2(1:2) tangCoeffs2 distCoeffs2(3)];% 打印参数
fprintf(左相机内参: \n);
disp(intrinsics1);
fprintf(右相机内参: \n);
disp(intrinsics2);fprintf(旋转矩阵: \n);
disp(R);
fprintf(平移矩阵: \n);
disp(t);fprintf(左相机焦距: %f\n, focalLength1);
fprintf(右相机焦距: %f\n, focalLength2);
fprintf(焦距: %f\n, f);% 打印参数[k1, k2, p1, p2, k3]
fprintf( 左相机畸变系数: [%f, %f, %f, %f, %f]\n, leftDistCoeffs);
fprintf( 右相机畸变系数: [%f, %f, %f, %f, %f]\n, rightDistCoeffs);fprintf(基线: %f\n, baseline);我们在使用python过程中常常需要转换一下内参外参。 由于Matlab和Python的内参矩阵定义方式略有不同Matlab中的内参矩阵需要进行转置后才能用于Python的cv2.stereoRectify。因此在将Matlab的内参矩阵用于Python的cv2.stereoRectify时需要进行转置操作。 % 内参参数
intrinsics1 stereoParams.CameraParameters1.IntrinsicMatrix;
intrinsics2 stereoParams.CameraParameters2.IntrinsicMatrix;% 对内参矩阵进行转置
intrinsics1_transpose intrinsics1;
intrinsics2_transpose intrinsics2;% 输出转置后的内参矩阵
fprintf(左相机内参(转置): \n);
disp(intrinsics1_transpose);
fprintf(右相机内参(转置): \n);
disp(intrinsics2_transpose);此外如果想临时关闭科学计数法可以输入永久关闭请百度
format long g
