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一、简介
二、指令形式
1、原点指令[ZRN/DZRN]
2、带搜索的原点回归指令[DSZR]
三、回归指令运行过程
1、ZRN原点回归运行过程
2、带搜索的原点回归运行过程
四、特殊辅助继电器
五、特殊输出模块
六、总结 一、简介 用于将电机或伺服驱动器控制的轴回到预定的原…目录
一、简介
二、指令形式
1、原点指令[ZRN/DZRN]
2、带搜索的原点回归指令[DSZR]
三、回归指令运行过程
1、ZRN原点回归运行过程
2、带搜索的原点回归运行过程
四、特殊辅助继电器
五、特殊输出模块
六、总结 一、简介 用于将电机或伺服驱动器控制的轴回到预定的原点位置(原点位置由接近开关等提供信号可以通过代码编程指定)。原点指令有不带DOG搜索和带DOG搜索两种。 二、指令形式
1、原点指令[ZRN/DZRN] [ZRN S1 S2 S3 Dn] S1代表指定开始原点回归的速度1~32767 HZ S2代表指定爬行速度1~32767 HZ S3代表指定输入近点信号(DOG)的输入编号的软元件编号X0~Xn Dn代表指定输出脉冲的输出编号Y0~Y2 其中DZRN是32位的操作指令频率可达到最大频率100K HZ、 2、带搜索的原点回归指令[DSZR] [DSZR S1 S2 Dn1 Dn2] S1代表指定输入近点信号(DOG)的输入编号的软元件编号X0~Xn S2代表指定输入原点信号的输入编号的软元件编号X0~Xn Dn1代表指定输出脉冲的输出编号Y0~Y2 Dn2代表指定方向的输出软元件编号Y0~Yn 其中S1、S2可使用同一个信号输入Dn2原则上只要是输出软元件即可但是为了不占用高速脉冲输出通道所以使用Y3以后的软元件比较合适。 三、回归指令运行过程
代码 运行过程简易图 1、ZRN原点回归运行过程
注电机默认转动方向为向左
A、当工作台在1位置
以原点回归速度左行—工作台触发近点开关信号—继续往前一段DOG信号—以爬行速度往右行—直到工作台刚好离开近点信号停止
B、当工作台在2位置(需要指定运行方向)
以原点回归速度右行—工作台触发近点开关信号—继续往前一段DOG信号—以爬行速度往左行—直到工作台刚好离开近点信号停止
C、当工作台在近点开关下方
以爬行速度向指定方向运行—直到工作台离开近点信号停止
2、带搜索的原点回归运行过程
注电机默认转动方向为向左原点处也有一个开关信号
A、当工作台在1位置
以原点回归速度左行—工作台触发近点开关信号—以爬行速度继续左行—直到工作台触发原点信号停止
B、当工作台在2位置
以原点回归速度左行—工作台触发左限位开关后往右运行—当工作台触发近点信号—继续往前运行一个DOG信号—以爬行速度往左运行—直到工作台触发原点信号停止
C、当工作台在近点开关下方
以爬行速度向原点信号运行—直到工作台触发原点信号停止
四、特殊辅助继电器 常用特殊辅助继电器(以Y0输出为例)
M8342可以使用这个辅助继电器改变电机正反转方向
M8343对于带搜索的原点回归指令触发后会使电机往相反的方向运行对于不带搜索的原点回归指令触发后电机停止工作。
注意不同的输出软元件对同一个功能要使用不同的特殊辅助继电器
五、特殊输出模块 当使用这个特殊适配器后有两个作用
第一个是可以将输出的频率有最高100KHZ提升到最高200KHZ
第二个是可以增加一个高速脉冲输出软元件Y3(本来FX3U基本单元只提供Y0、Y1、Y2三个)
六、总结
1、 使用带搜索的原点回归指令需要在Works2中设置原点速度和爬行速度。
2、可以通过指令内设定电机运行方向也可以通过特殊辅助寄存器进行设置。
3、电机的默认运行方向需要关注。
