中职网站建设,西安网站策划设计,江苏网站建设企业,广东建设监理协会网站题库直接法的引出
直接法是视觉里程计另一个主要分支#xff0c;它与特征点法有很大的不同。
使用特征点法估计相机运动时#xff0c;我们把特征点看作固定在三维空间的不动点。根据它们在相机中的投影位置#xff0c;通过最小化重投影误差来优化相机运动。 相对地#xff0c…直接法的引出
直接法是视觉里程计另一个主要分支它与特征点法有很大的不同。
使用特征点法估计相机运动时我们把特征点看作固定在三维空间的不动点。根据它们在相机中的投影位置通过最小化重投影误差来优化相机运动。 相对地在直接法中我们并不需要知道点与点之间的对应关系而是通过最小化光度误差来求得它们。其实还是要使用到内参矩阵构建两张图像之间关联然后使用优化的方式来求解Rt。
光流的引出
其实就是特征点跟踪算法跟踪后还是要用对极几何、PnP或ICP算法。
直接法的推导
这里不进行展开叙述了。
P是一个已知位置的空间点根据P的来源我们可以把直接法进行分类 1.P来自于稀疏关键点我们称之为稀疏直接法。 2.如果上面的基础上再增加一部分关键点我们可以称之为半稠密的直接法。 3.P为所有像素点称为稠密直接法。一般纯CPU的设备很难跑的起来。
特别地在低端的计算平台上稀疏直接法可以做到非常快速的效果适用于实时性较高且计算资源有限的场合。
当然直接法也有他的一些缺点这里最好用实际测试来发现。
