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前言
32.1 单向测距仪
32.2 全向性近距离测距仪
32.3 基于视觉的传感器 前言
旋翼飞机/固定翼/无人车支持多种不同的测距仪#xff0c;包括激光雷达#xff08;使用激光或红外线光束进行距离测量#xff09;、360 度激光雷达#xff08;可探测多个方向的障碍…文章目录
前言
32.1 单向测距仪
32.2 全向性近距离测距仪
32.3 基于视觉的传感器 前言
旋翼飞机/固定翼/无人车支持多种不同的测距仪包括激光雷达使用激光或红外线光束进行距离测量、360 度激光雷达可探测多个方向的障碍物和声纳使用超声波。该类别还包括 Maxbotix 声纳和脉冲光 LED 测距仪。这些设备可用于测量近地距离以实现精确着陆和高度控制、水深或作为近距离传感器的物体距离以实现物体规避(Object Avoidance)。视觉系统参见英特尔 RealSense 深度摄像头(Intel RealSense Depth Camera)也可用于物体回避。 前向测距仪也可用于避障。请参阅测距仪设置概述(Setup Overview)了解更多信息。
Note
向下测距仪自动用于高度可控的飞行模式如 Altitude Hold、Loiter 和 PosHold 模式。在超过 RNGFNDx_MAX_CM 之前将使用传感器的数据之后将切换到气压计。
Copter 在自动模式下支持地形跟踪(Terrain Following)。
Copter 还可使用测距仪进行目标规避(Object Avoidance)。
Warning
RNGFNDx_MAX_CM 必须设置为经过测试的适当值。如果 RNGFNDx_MAX_CM 的值大于传感器的量程自动驾驶仪将无法对所提供的数据做出正确响应。
根据你的设置点击以下链接或侧边栏中的链接获取配置信息。 Rangefinder Setup OverviewProximity Sensors
32.1 单向测距仪
Ainstein US-D1 Radar AltimeterAttollo Engineering Wasp200Avionics Anonymous DroneCAN LIDAR InterfaceBenewake TF02 / TF03Benewake TFmini / TFmini Plus / TF-LunaGarmin Lidar-LiteGY-US42 SonarHondex SonarHC-SR04 SonarJSN-SR04T SonarLeddarTech Leddar OneLeddarTech LeddarVu8LightWare SF10 / SF11 LidarLightWare SF20 / LW20 LidarLightware SF02 LidarMaxbotix I2C SonarMaxbotix Analog SonarST VL53L0X / VL53L1X LidarTeraRanger One/EVO RangefindersTeraRanger NEOUnderwater Sonar
32.2 全向性近距离测距仪
Lightware SF40/C (360 degree)Lightware SF45/B (350 degree)RPLidar A2 360 degree laser scannerTerraRanger Tower/ Tower EVO (360 degree)Cygbot D1 (120 degree)
32.3 基于视觉的传感器
Intel Realsense Depth Camera
