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一般pcd读写只需要调pcl库接口#xff0c;直接用pcl的结构写就好了
这里是不依赖pcl库的写入方法 主要是开头写一个header 注意字段大小#xff0c;类型不要写错
结构定义
写入点需要与header中定义一致 这里用的RoboSense的结构写demo 加了个1字节对齐
stru…前言
一般pcd读写只需要调pcl库接口直接用pcl的结构写就好了
这里是不依赖pcl库的写入方法 主要是开头写一个header 注意字段大小类型不要写错
结构定义
写入点需要与header中定义一致 这里用的RoboSense的结构写demo 加了个1字节对齐
struct PointXYZIT {float x;float y;float z;uint16_t intensity;double timestamp;
} __attribute__((packed));template typename PointType
class PointCloudT {public:typedef PointType PointT;typedef std::vectorPointT VectorT;uint32_t height 0;uint32_t width 0;double timestamp 0.0;uint32_t seq 0;VectorT points;
};代码实现
int record_pcd(PointCloudTPointXYZIT point_cloud) {static int frame_id 0;frame_id;std::string pcd_file frame_ std::to_string(frame_id) .pcd;int fd open(pcd_file.c_str(), O_WRONLY | O_CREAT | O_TRUNC, 0644);const char *pcd_header # .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\nFIELDS x y z intensity timestamp\nSIZE 4 4 4 2 8\nTYPE F F F U F\nCOUNT 1 1 1 1 1\nWIDTH %zu\nHEIGHT 1\nVIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0\nPOINTS %zu\nDATA binary\n;char header_buffer_[400];memset(header_buffer_, 0, sizeof(header_buffer_));uint64_t write_size snprintf(header_buffer_, sizeof(header_buffer_), pcd_header, point_cloud.width, point_cloud.width);assert(write_size 0 write_size sizeof(header_buffer_));int r write(fd, header_buffer_, write_size);assert(r 0);for (int i 0; i point_cloud.width; i) {r write(fd, point_cloud.points[i], sizeof(PointXYZIT));assert(r 0);}close(fd);fd -1;return 0;
}验证方法
可用pcl_viewer工具打开写入的文件 或者用CloudCompare打开
