网页建站网站申请,网页设计师培训班大连,wordpress学校官网,软件网络推广方案着重介绍通过对三维 PCD 点云进行处理生成 2D 栅格地图 PGM#xff0c;而后将该 PGM 地图充分运用到无人系统路径规划之中#xff0c;使得无人机能够依据此规划合理避开飞行路线上可能出现的障碍物。#xff08;解决如何使用PGM的问题#xff09;
Hybrid A*算法
参考博客… 着重介绍通过对三维 PCD 点云进行处理生成 2D 栅格地图 PGM而后将该 PGM 地图充分运用到无人系统路径规划之中使得无人机能够依据此规划合理避开飞行路线上可能出现的障碍物。解决如何使用PGM的问题
Hybrid A*算法
参考博客
Hybrid A*——ROS实现带有车辆运动学约束的路径规划算法_ros hybrid a*-CSDN博客 GitHub - zm0612/Hybrid_A_Star: Hybrid A Star algorithm C implementation
nvidiaXavier-NX:~$ mkdir -p ~/hy_astar/src
nvidiaXavier-NX:~$ cd hy_astar/
nvidiaXavier-NX:~/hy_astar$ cd src/
nvidiaXavier-NX:~/hy_astar/src$ catkin_init_workspace
Creating symlink /home/nvidia/hy_astar/src/CMakeLists.txt pointing to /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
nvidiaXavier-NX:~/hy_astar/src$ git clone https://github.com/zm0612/Hybrid_A_Star.git
正克隆到 Hybrid_A_Star...
如果下载不了就多下载几次
都是网络问题 里面存在了一些pgm文件和png文件将自己的.pgm文件和.yaml拷贝在这个文件夹里面
然后进行编译
nvidiaXavier-NX:~/hy_astar$ catkin_make 运行launch文件
source devel/setup.bash
roslaunch hybrid_a_star run_hybrid_a_star.launch
如果运行报错可能是yaml文件没有设置初始姿态 修改yaml里面的部分值即可
image: map.pgm
resolution: 0.5 # 按着自己的栅格地图的分辨率进行改
# 初始姿态需要是这个值如果你的yaml文件不是改为这个值
origin: [ 0.0, 0.0, 0.0 ]
# 下面就用这个里面的参数也可以试一下自己的yaml参数
occupied_thresh: 0.1
free_thresh: 0.05
negate: 0
结果
用github里自带的栅格地图进行规划 用自己的点云导出的栅格地图进行规划也能成功
点云生成栅格地图可以看我的上一篇文章 无人机避障——4D毫米波雷达从PCD点云到二维栅格地图-CSDN博客 测试成功
无人机跟无人车只是模型不一样道理一样。
接下来就是将代码如何读取pgm文件并将其建立无人机能够识别障碍这块代码进行详细的分析 。
