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工具
ros_rtsp
接受流
web_video_server
源码安装 二进制安装
ros接收rtsp视频流
总结 概述
ros_rtsp功能包可以将ros视频流以rtsp形式推送
web_video_server功能包可以将ros视频话题推HTTP流
rocon_rtsp_camera_relay可以接受同一网段下的rtsp视频流输出为…目录 概述
工具
ros_rtsp
接受流
web_video_server
源码安装 二进制安装
ros接收rtsp视频流
总结 概述
ros_rtsp功能包可以将ros视频流以rtsp形式推送
web_video_server功能包可以将ros视频话题推HTTP流
rocon_rtsp_camera_relay可以接受同一网段下的rtsp视频流输出为ros话题信息进行再处理
工具
ubuntu系统PC
接发工具为siyi遥控器siyi云台相机等
siyi遥控器带安卓系统里面的qgc地面站可以接收rtsp视频流而siyi云台连接网口后会自动发送rtsp流
ros_rtsp 提前建好工作空间
cd catkin_ws
git clone https://github.com/CircusMonkey/ros_rtsp.git
cd ..
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGESros_rtsp #这行指令为单独编译这个包
进入config修改配置文件 更改下面的source参数为相机话题
终端输入
roslaunch ros_rtsp rtsp_streams.launch 在浏览器中输入 rtsp://0.0.0.0:8554/front 会直接打开视频较高延迟
接受流
对于一些设备自带接受rtsp流视频的软件
或者直接在浏览器输入
web_video_server
源码安装
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/RobotWebTools/web_video_server.git
cd ..
catkin_make二进制安装
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-web-video-server
建议源码安装方便更改IP地址和话题
进入launch编辑启动文件web_video_server.launch
launchnode pkgweb_video_server typeweb_video_server nameweb_video_server outputscreenparam nameport typeint value8080 /param nameaddress typestring value10.255.77.205 /param nameserver_threads typeint value1 /param nameros_threads typestring value2 /param namewidth typeint value1280 /param nameheight typeint value1080 /param namequality typeint value90 //node
/launch
port为端口默认8080
address为ip地址一般为自己电脑地址
打开一个相机驱动launch(任意相机都可)
roslaunch usb_acm usb_cam.launch 然后输入
roslaunch web_video_server web_video_server.launch
他会自动将相机图像话题推流 在同一局域网下的设备进入浏览器输入 10.255.77.205:8080 会打开 这里有所有的相机话题,延迟很低
ros接收rtsp视频流
git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_devices
进入catkin_ws进行编译
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGESrocon_rtsp_camera_relay
这行指令为单独编译这个包
修改launch文件 launcharg namevideo_stream_url defaultrtsp://0.0.0.0:8554/back/node pkgrocon_rtsp_camera_relay namertsp_camera_relay typerocon_rtsp_camera_relay_nodeparam namevideo_stream_url value$(arg video_stream_url)//node
/launch
更改ip即可
输入
roslaunch rocon_rtsp_camera_relay rtsp_camera_relay.launch 可以查看话题 和普通相机驱动一样可以查看画面和内参(camera_info) 不过这里内参是空的是由于他无法读取ros标定的相机参数可以在代码里进行修改
读取文件或直接复制内参 增加如下代码进行手动赋值 ci.distortion_model head_camera;ci.D {0.03893528054100122, -0.3485441168559756, 0.03216230030094155, 0.003306613122592447, 0};ci.K {666.7638040975144, 0, 307.7119479657995, 0, 675.2068368652186, 292.3638681443858, 0, 0, 1};ci.R {1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1};ci.P {665.2471923828125, 0, 308.53816715844, 0, 0, 662.948486328125, 302.4687334700211, 0, 0, 0, 1, 0};
这里的内参如何而来可以用ros自带的相机标定工具标定完成后生成的head_camera文件内有相机内参。
文件在/.ros/camera_info里 一行一行复制过来即可。
这样话题就有数据了。 总结
对于大部分相机或图像信息推送rtsp流的形式直接用网线连接省去了wifi这一步骤所以就需要进行ros接受流来处理图像信息可以进行识别或图像处理的二次开发。
http流是否也可以直接连网线本人没有试过
感谢观看
