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1.1差速机器人运动学模型 1.2模型线性化 1.3模型离散化 2离散LQR迭代计算 注意1#xff1a;P值的初值为Q。见链接中的#xff1a; 注意2#xff1a;Q, R参数调节 注意3#xff1a;LQR一般只做横向控制#xff0c;不做纵向控制。LQR输出的速度…1 差速机器人状态方程构建
1.1差速机器人运动学模型 1.2模型线性化 1.3模型离散化 2离散LQR迭代计算 注意1P值的初值为Q。见链接中的 注意2Q, R参数调节 注意3LQR一般只做横向控制不做纵向控制。LQR输出的速度为速度差需要进一步转换
3点镇定路径跟踪
通过调整参考路径实现分段LQR路径跟踪 ①先旋转 ②直线跟踪到目标点 ③再旋转至目标点的姿态 ④再进行目标跟踪。
4代码
https://gitee.com/Luweizhiyuan2020/lqr1.git 注意下载a bit calm这个commit。
5仿真
路径跟踪 点镇定
