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添加屏障#xff1a; 使用针孔(o光圈针孔摄像机中心)#xff0c;实现现实与成像一对一映射#xff0c;减少模糊。其中针孔与像平面的距离为f(焦距)#xff1b;虚拟像平面位于针孔与真实物体之间#xff0c;与像平面互为倒立关系。位置映射#xff1a;利用相似…针孔摄像机
添加屏障 使用针孔(o光圈针孔摄像机中心)实现现实与成像一对一映射减少模糊。其中针孔与像平面的距离为f(焦距)虚拟像平面位于针孔与真实物体之间与像平面互为倒立关系。位置映射利用相似三角形得到现实坐标在像平面上的映射坐标。光圈随着光圈减小成像愈加清晰且愈暗。
透镜
将多条光线汇聚到胶片上增加成像亮度。PS所有平行于光轴的光线都会汇聚到焦点焦点到透镜中心的距离成为焦距穿过中心的光线的方向不发生改变。失焦透镜将光线汇聚到胶片上聚焦有特定距离。径向畸变枕形畸变、桶形畸变。远离针孔中心的光线更加弯曲。
摄像机几何
空间中的点以摄像机光圈为原始点与图像坐标对映利用投影矩阵每个相机固定参数实现线性变换。投影矩阵代表映射关系。PS摄像机偏斜图像坐标系非垂直情形夹角参数放入投影矩阵。 ( x , y , z ) (x,y,z) (x,y,z)现实坐标 M M M为投影矩阵其中 M M M的前三列为摄像机的内参数矩阵完全决定空间点到图像点的映射。
规范化投影变换图像坐标与现实坐标一致。
世界坐标系
不以相机光圈为起始点的转换无非是多加一个转换矩阵。
