建站还有前途么,做好网站建设的重要性,做的比较好的几个宠物网站,wordpress 网站文章目录 通过热敏电阻计算温度#xff08;二#xff09;---ODrive实现分析测量原理图计算分析计算拟合的多项式系数根据多项式方程计算温度的函数温度计算调用函数 通过热敏电阻计算温度#xff08;二#xff09;—ODrive实现分析
ODrive计算热敏电阻的温度采用的时B值的… 文章目录 通过热敏电阻计算温度二---ODrive实现分析测量原理图计算分析计算拟合的多项式系数根据多项式方程计算温度的函数温度计算调用函数 通过热敏电阻计算温度二—ODrive实现分析
ODrive计算热敏电阻的温度采用的时B值的方式计算的。首先根据公式计算出一系列的温度和测量点电压比例的点然后通过多项式拟合曲线得到三阶多项式的系数。后面便可以通过此三阶多项式来求解温度数据
测量原理图 ODrive板卡上使用的热敏电阻的型号为NCP15XH103F03RC10KΩ25-80℃的B值为3428
计算分析
计算拟合的多项式系数
在tools-odrive-utils.py文件中有如下计算多项式系数的函数
def calculate_thermistor_coeffs(degree, Rload, R_25, Beta, Tmin, Tmax, thermistor_bottom False, plot False):import numpy as npT_25 25 273.15 #Kelvintemps np.linspace(Tmin, Tmax, 1000)tempsK temps 273.15# https://en.wikipedia.org/wiki/Thermistor#B_or_%CE%B2_parameter_equationr_inf R_25 * np.exp(-Beta/T_25)R_temps r_inf * np.exp(Beta/tempsK)if thermistor_bottom:V R_temps / (Rload R_temps)else:V Rload / (Rload R_temps)fit np.polyfit(V, temps, degree)p1 np.poly1d(fit)fit_temps p1(V)if plot:import matplotlib.pyplot as pltprint(fit)plt.plot(V, temps, labelactual)plt.plot(V, fit_temps, labelfit)plt.xlabel(normalized voltage)plt.ylabel(Temp [C])plt.legend(loc0)plt.show()return p1np.linspace(start, stop, num)函数用于以均匀间隔创建对应num数的数值序列。 np.polyfit(x,y,deg)函数用于对一组数据采用最小二乘法进行多项式拟合返回值为多项式系数,deg表示多项式的阶数 np.poly1d(c)c表示多项式系数用于根据多项式系数生成多项式这里介绍的是仅有一个参数的情况
根据多项式方程计算温度的函数
在MotorControl-utils.hpp文件中根据多项式系数计算温度的函数
// Evaluate polynomials in an efficient way
// coeffs[0] is highest order, as per numpy.polyfit
// p(x) coeffs[0] * x^deg ... coeffs[deg], for some degree deg
inline float horner_poly_eval(float x, const float *coeffs, size_t count) {float result 0.0f;for (size_t idx 0; idx count; idx)result (result * x) coeffs[idx];return result;
}数组coeffs[4]存储了多项式的系数coeffs[0]表示最高阶的系数。
温度计算调用函数
void ThermistorCurrentLimiter::update() {const float normalized_voltage get_adc_relative_voltage_ch(adc_channel_);float raw_temperature_ horner_poly_eval(normalized_voltage, coefficients_, num_coeffs_);constexpr float tau 0.1f; // [sec]float k current_meas_period / tau;float val raw_temperature_;for (float lpf_val : lpf_vals_) {lpf_val k * (val - lpf_val);val lpf_val;}if (is_nan(val)) {lpf_vals_.fill(0.0f);}temperature_ lpf_vals_.back();
}normalized_voltage为根据adc的值转化过来的0-1之间的值。代入horner_poly_eval()函数可以的得到原始的温度数据。后面的部分是对温度数据的低通滤波处理。
