哪几个小说网站做网编拿的钱多,私人做网站的流程,温州比较好的设计公司,开发一款软件的流程1. 任务状态理论讲解 定时器职中断周期此处的1000Hz表示的是没次间隔1毫秒就记一次数#xff08;在FreeConfig.h#xff09;文件中进行配置 #define configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 1000 ) 判断是否需要任务切换在FreeRTOS里面每次间隔1毫秒切换一次#xff08;程序… 1. 任务状态理论讲解 定时器职中断周期此处的1000Hz表示的是没次间隔1毫秒就记一次数在FreeConfig.h文件中进行配置 #define configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 1000 ) 判断是否需要任务切换在FreeRTOS里面每次间隔1毫秒切换一次程序辅助理解图如下所示 FreeRTOS中三种状态的切换分别是就绪态阻塞态暂停态三种状态的理解图如下说所示 2. 任务状态实验 对应程序08_freertos_example_task_status 任务切换的基础tick中断 有哪些任务状态状态切换图 怎么管理不同状态的任务放在不同链表里 阻塞状态(Blocked)举例vTaskDelay函数 暂停状态(Suspended)举例vTaskSuspend/vTaskResume 任务状态理解图展示 程序测试过程中遇到的问题 Load F:\\STM32Study\\FreeRTOS_WDS\\1-6freertos_example_createtaskstatic\\FreeRTOS\\Demo\\CORTEX_STM32F103_Keil\\RTOSDemo.axf
BS \\RTOSDemo\main.c\200, 1
WS 1, ch
LA task1flagrun
___^
*** error 34: undefined identifier
LA task2flagrun
___^
*** error 34: undefined identifier
LA task3flagrun
___^
*** error 34: undefined identifier
*** error 65: access violation at 0x4002100C : no write permission
*** error 65: access violation at 0x40021010 : no write permission 解决问题参考文章 Keil Debug——*** error 65: access violation at 0x20005000 : no ‘write‘ permission_*** error 65: access violation at 0x4002100c : no -CSDN博客文章浏览阅读840次点赞2次收藏5次。当遇到*** error 65: access violation at 0x20005000 : no write permission类似错误时这通常表示程序试图写入一个没有写入权限的内存地址。这个错误可能有多种原因以下是一些常见的解决方法1. 检查内存保护设置请确保您的程序没有试图写入受保护的内存区域。某些嵌入式系统可能使用内存保护机制如存储器保护单元MPU或写保护寄存器。请检查您的系统文档或参考手册了解如何正确配置内存保护设置。_*** error 65: access violation at 0x4002100c : no write permissionhttps://blog.csdn.net/weixin_44406127/article/details/134159125 具体修改方式如下所示 测试代码 // 定义一个全局标记为用于表示任务是否在运行
static int task1flagrun 0;
static int task2flagrun 0;
static int task3flagrun 0;TaskHandle_t xHandleTask1; // 任务1的句柄
TaskHandle_t xHandleTask2; // 任务2的句柄
TaskHandle_t xHandleTask3; // 任务3的句柄void Task1Function(void * pram){// 获取TickCount的函数TickType_t tStart xTaskGetTickCount();TickType_t t;// 添加标记位int flag 0;while(1){t xTaskGetTickCount();task1flagrun 1;task2flagrun 0;task3flagrun 0;printf(1); if(!flag (t tStart 10)){vTaskSuspend(xHandleTask3); // 命令任务3进入暂停状态flag 1;}if(t tStart 20){vTaskResume(xHandleTask3); // 调用Resume进入就绪状态}}
}void Task2Function(void * pram){int i 0;while(1){task1flagrun 0;task2flagrun 1;task3flagrun 0;printf(2);// 让任务2进入到阻塞状态vTaskDelay(10); // 这个是系统的延迟函数主动进入阻塞状态// 等待某个时刻的到来这个时刻就是当前时间加上10个tick}
}void Task3Function(void * pram){while(1){task1flagrun 0;task2flagrun 0;task3flagrun 1;printf(3);}
}void TaskGenericFunction(void * pram){int val (int) pram;while(1){task1flagrun 0;task2flagrun 0;task3flagrun 1;printf(%d,val);}
}StackType_t xTask3Stack[100];
StaticTask_t xTask3TCB;
// 创建空闲的任务创建静态任务的时候要编写一个函数让CPU在空闲的状态下也不能闲着
StackType_t xIdleTaskStack[100];
StaticTask_t xIdleTaskTCB;// 提供空闲栈的大小
void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t ** ppxIdleTaskTCBBuffer,StackType_t ** ppxIdleTaskStackBuffer,uint32_t * pulIdleTaskStackSize
){*ppxIdleTaskTCBBuffer xIdleTaskTCB;*ppxIdleTaskStackBuffer xIdleTaskStack;*pulIdleTaskStackSize 100;
}int main( void )
{#ifdef DEBUGdebug();
#endifprvSetupHardware();printf(Hello, world!\r\n);xTaskCreate(Task1Function,Task1,100,NULL,1,xHandleTask1);xTaskCreate(Task2Function,Task2,100,NULL,1,NULL);xHandleTask3 xTaskCreateStatic(Task3Function,task3,100,NULL,1,xTask3Stack,xTask3TCB);vTaskStartScheduler();/* Will only get here if there was not enough heap space to create theidle task. */return 0;
}测试程序PWM波形图 3. vTaskDelay和vTaskDelayUntil原理用法
对应程序09_freertos_example_delay
有两个Delay函数 vTaskDelay至少等待指定个数的Tick Interrupt才能变为就绪状态 vTaskDelayUntil 老版本没有返回值 等待到指定的绝对时刻才能变为就绪态。 xTaskDelayUntil 新版本返回pdTRUE表示确实延迟了返回pdFALSE表示没有发生延迟(因为延迟的时间点早就过了) 等待到指定的绝对时刻才能变为就绪态。 遇到这个问题遇到不恰当的争论 这个问题的原因是在keil结束断点调试的时候没有吧断点取消掉然后就会一直报这个错误并且KEIL无法关闭调试完程序后一定要吧keil关闭掉 代码测试过程中遇到的问题 解决问题的博客解决调试时候出现的“Encountered an improper argument”错误-CSDN博客文章浏览阅读2.6w次点赞23次收藏30次。今天分享一个我们在调试时候出现的一个错误同时这个错误让我的工程也崩了好几十次。_encountered an improper argumenthttps://blog.csdn.net/OMGMac/article/details/126614887 测试程序的代码 // 定义一个全局标记为用于表示任务是否在运行
static int task1flagrun 0;
static int task2flagrun 0;
static int task3flagrun 0;static int rands[] {10,3,6,8,9,99,66};TaskHandle_t xHandleTask1; // 任务1的句柄
TaskHandle_t xHandleTask2; // 任务2的句柄
TaskHandle_t xHandleTask3; // 任务3的句柄void Task1Function(void * pram){// 获取TickCount的函数TickType_t tStart xTaskGetTickCount();int i 0;int j 0;while(1){task1flagrun 1;task2flagrun 0;task3flagrun 0;// 延时函数执行的时间是不固定的for(i 0; i rands[j]; i){printf(1); }j;if(j 7){j 0;}vTaskDelay(20); }
}void Task2Function(void * pram){int i 0;while(1){task1flagrun 0;task2flagrun 1;task3flagrun 0;printf(2);}
}void Task3Function(void * pram){while(1){task1flagrun 0;task2flagrun 0;task3flagrun 1;printf(3);}
}void TaskGenericFunction(void * pram){int val (int) pram;while(1){task1flagrun 0;task2flagrun 0;task3flagrun 1;printf(%d,val);}
}StackType_t xTask3Stack[100];
StaticTask_t xTask3TCB;
// 创建空闲的任务创建静态任务的时候要编写一个函数让CPU在空闲的状态下也不能闲着
StackType_t xIdleTaskStack[100];
StaticTask_t xIdleTaskTCB;// 提供空闲栈的大小
void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t ** ppxIdleTaskTCBBuffer,StackType_t ** ppxIdleTaskStackBuffer,uint32_t * pulIdleTaskStackSize
){*ppxIdleTaskTCBBuffer xIdleTaskTCB;*ppxIdleTaskStackBuffer xIdleTaskStack;*pulIdleTaskStackSize 100;
}int main( void )
{#ifdef DEBUGdebug();
#endifprvSetupHardware();printf(Hello, world!\r\n);xTaskCreate(Task1Function,Task1,100,NULL,2,xHandleTask1);xTaskCreate(Task2Function,Task2,100,NULL,1,NULL);xHandleTask3 xTaskCreateStatic(Task3Function,task3,100,NULL,1,xTask3Stack,xTask3TCB);vTaskStartScheduler();/* Will only get here if there was not enough heap space to create theidle task. */return 0;
}编写代码后程序的执行结果展示PWM波形结果展示vTaskDelay这个函数可以保证休眠的时间是一样的但是无法保证程序执行的时刻间隔是一样的 vTaskDelayUntil函数的含义 测试代码 // 定义一个全局标记为用于表示任务是否在运行
static int task1flagrun 0;
static int task2flagrun 0;
static int task3flagrun 0;static int rands[] {10,3,6,8,9,99,66};TaskHandle_t xHandleTask1; // 任务1的句柄
TaskHandle_t xHandleTask2; // 任务2的句柄
TaskHandle_t xHandleTask3; // 任务3的句柄void Task1Function(void * pram){// 获取TickCount的函数,表示将启动的时间记录下来TickType_t tStart xTaskGetTickCount();int i 0;int j 0;while(1){task1flagrun 1;task2flagrun 0;task3flagrun 0;// 延时函数执行的时间是不固定的for(i 0; i rands[j]; i){printf(1); }j;if(j 7){j 0;}
#if 0 vTaskDelay(20);
#elsevTaskDelayUntil(tStart,20);
#endif}
}void Task2Function(void * pram){int i 0;while(1){task1flagrun 0;task2flagrun 1;task3flagrun 0;printf(2);}
}void Task3Function(void * pram){while(1){task1flagrun 0;task2flagrun 0;task3flagrun 1;printf(3);}
}void TaskGenericFunction(void * pram){int val (int) pram;while(1){task1flagrun 0;task2flagrun 0;task3flagrun 1;printf(%d,val);}
}StackType_t xTask3Stack[100];
StaticTask_t xTask3TCB;
// 创建空闲的任务创建静态任务的时候要编写一个函数让CPU在空闲的状态下也不能闲着
StackType_t xIdleTaskStack[100];
StaticTask_t xIdleTaskTCB;// 提供空闲栈的大小
void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t ** ppxIdleTaskTCBBuffer,StackType_t ** ppxIdleTaskStackBuffer,uint32_t * pulIdleTaskStackSize
){*ppxIdleTaskTCBBuffer xIdleTaskTCB;*ppxIdleTaskStackBuffer xIdleTaskStack;*pulIdleTaskStackSize 100;
}int main( void )
{#ifdef DEBUGdebug();
#endifprvSetupHardware();printf(Hello, world!\r\n);xTaskCreate(Task1Function,Task1,100,NULL,2,xHandleTask1);xTaskCreate(Task2Function,Task2,100,NULL,1,NULL);xHandleTask3 xTaskCreateStatic(Task3Function,task3,100,NULL,1,xTask3Stack,xTask3TCB);vTaskStartScheduler();/* Will only get here if there was not enough heap space to create theidle task. */return 0;
} PWM波形展示 4. 空闲任务及其钩子函数
对应程序10_freertos_example_idletask在05_freertos_example_createtask基础上修改 任务后的清理工作在哪执行分两类 自杀的任务在空闲任务中完成清理工作比如释放内存(都自杀了怎么清理自己的尸体? 由别人来做) 非自杀的任务在vTaskDelete内部完成清理工作(凶手执行清理工作) 空闲任务何时才能执行 空闲任务只能处于这2个状态之一Running、Ready 空闲任务钩子函数 执行一些低优先级的、后台的、需要连续执行的函数 测量系统的空闲时间空闲任务能被执行就意味着所有的高优先级任务都停止了所以测量空闲任 务占据的时间就可以算出处理器占用率。 让系统进入省电模式空闲任务能被执行就意味着没有重要的事情要做当然可以进入省电模式 了。 绝对不能导致任务进入Blocked、Suspended状态 如果你会使用 vTaskDelete() 来删除任务那么钩子函数要非常高效地执行。如果空闲任务移植 卡在钩子函数里的话它就无法释放内存。 空闲任务和钩子函数 定时宏实现函数这个钩子函数有一定的限制就是不能让空闲的任务进入空闲的状态或者是阻塞的状态要让空闲的任务执行一些清理的状态因此空闲的任务要么处于运行状态要么处于就绪状态永远不能处于阻塞状态钩子函数执行的速度要越快越好 实现代码
void Task2Function(void * param);// 这个是任务的标志位
static int task1flagrun 0;
static int task2flagrun 0;
static int taskidleflagrun 0;// 在主函数中创建任务1在任务1里面创建任务2并在任务1中删除任务2
void Task1Function(void * param)
{TaskHandle_t xHandleTask2;BaseType_t xReturn;while (1){// 在任务1里面设置对应的变量task1flagrun 1;task2flagrun 0;taskidleflagrun 0;printf(1);// 保存这个函数的返回值xReturn xTaskCreate(Task2Function, Task2, 1024, NULL, 2, xHandleTask2);// 判断如果等于pass的话表示返回成功if (xReturn ! pdPASS)printf(xTaskCreate err\r\n);//vTaskDelete(xHandleTask2);}
}void Task2Function(void * param)
{while (1){// 在任务2里面设置自己对应的变量task1flagrun 0;task2flagrun 1;taskidleflagrun 0;printf(2); // 观察变量的高低电平//vTaskDelay(2);vTaskDelete(NULL);}
}// 这个是任务调度函数也就是钩子函数
void vApplicationIdleHook( void )
{task1flagrun 0;task2flagrun 0;taskidleflagrun 1; printf(0);
}/*-----------------------------------------------------------*/int main( void )
{TaskHandle_t xHandleTask1;#ifdef DEBUGdebug();
#endifprvSetupHardware();printf(Hello, world!\r\n);// 设置任务1的优先级将任务1的优先级设置为0xTaskCreate(Task1Function, Task1, 100, NULL, 0, xHandleTask1);/* Start the scheduler. */vTaskStartScheduler();/* Will only get here if there was not enough heap space to create theidle task. */return 0;
}
实现函数钩子函数不能放在死循环中不然空闲任务就不能执行其他的操作比如清理工作 5. 任务调度算法
正在运行的任务被称为正在使用处理器它处于运行状态。在单处理器系统中任何时间里只能有一个任务处于运行状态。
非运行状态的任务它处于这3种状态之一 阻塞(Blocked) 暂停(Suspended) 就绪(Ready)
就绪态的任务可以被调度器挑选出来切换为运行状态调度器永远都是挑选最高优先级的就绪态任务并让它进入运行状态。
阻塞状态的任务它在等待事件当事件发生时任务就会进入就绪状态。
事件分为两类 时间相关的事件 所谓时间相关的事件就是设置超时时间在指定时间内阻塞时间到了就进入就绪状态。 使用时间相关的事件可以实现周期性的功能、可以实现超时功能。 同步事件 同步事件就是某个任务在等待某些信息别的任务或者中断服务程序会给它发送信息。 怎么发送信息方法很多 任务通知(task notification) 队列(queue) 事件组(event group) 信号量(semaphoe) 互斥量(mutex)等 这些方法用来发送同步信息比如表示某个外设得到了数据。 static void prvSetupHardware( void );static volatile int flagIdleTaskrun 0; // 空闲任务运行时flagIdleTaskrun1
static volatile int flagTask1run 0; // 任务1运行时flagTask1run1
static volatile int flagTask2run 0; // 任务2运行时flagTask2run1
static volatile int flagTask3run 0; // 任务3运行时flagTask3run1/*-----------------------------------------------------------*/void vTask1( void *pvParameters )
{/* 任务函数的主体一般都是无限循环 */for( ;; ){flagIdleTaskrun 0;flagTask1run 1;flagTask2run 0;flagTask3run 0;/* 打印任务的信息 */printf(T1\r\n); }
}void vTask2( void *pvParameters )
{ /* 任务函数的主体一般都是无限循环 */for( ;; ){flagIdleTaskrun 0;flagTask1run 0;flagTask2run 1;flagTask3run 0;/* 打印任务的信息 */printf(T2\r\n); }
}void vTask3( void *pvParameters )
{ const TickType_t xDelay5ms pdMS_TO_TICKS( 5UL ); /* 任务函数的主体一般都是无限循环 */for( ;; ){flagIdleTaskrun 0;flagTask1run 0;flagTask2run 0;flagTask3run 1;/* 打印任务的信息 */printf(T3\r\n); // 如果不休眠的话, 其他任务无法得到执行vTaskDelay( xDelay5ms );}
}void vApplicationIdleHook(void)
{flagIdleTaskrun 1;flagTask1run 0;flagTask2run 0;flagTask3run 0; /* 故意加入打印让flagIdleTaskrun变为1的时间维持长一点 *///printf(Id\r\n);
}int main( void )
{prvSetupHardware();//动态创建任务1优先级是0xTaskCreate(vTask1, Task 1, 1000, NULL, 0, NULL);//动态创建任务2优先级是0xTaskCreate(vTask2, Task 2, 1000, NULL, 0, NULL);//动态创建任务3优先级是2xTaskCreate(vTask3, Task 3, 1000, NULL, 2, NULL);/* 启动调度器 */vTaskStartScheduler();/* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */return 0;
} 此处的高优先级的先执行 以下是任务调度相关部分的代码 /* Demo app includes. */
static void prvSetupHardware( void );static volatile int flagIdleTaskrun 0; // 空闲任务运行时flagIdleTaskrun1
static volatile int flagTask1run 0; // 任务1运行时flagTask1run1
static volatile int flagTask2run 0; // 任务2运行时flagTask2run1
static volatile int flagTask3run 0; // 任务3运行时flagTask3run1/*-----------------------------------------------------------*/void vTask1( void *pvParameters )
{/* 任务函数的主体一般都是无限循环 */for( ;; ){flagIdleTaskrun 0;flagTask1run 1;flagTask2run 0;flagTask3run 0;/* 打印任务的信息 */printf(T1\r\n); }
}void vTask2( void *pvParameters )
{ /* 任务函数的主体一般都是无限循环 */for( ;; ){flagIdleTaskrun 0;flagTask1run 0;flagTask2run 1;flagTask3run 0;/* 打印任务的信息 */printf(T2\r\n); }
}void vTask3( void *pvParameters )
{ const TickType_t xDelay5ms pdMS_TO_TICKS( 5UL ); /* 任务函数的主体一般都是无限循环 */for( ;; ){flagIdleTaskrun 0;flagTask1run 0;flagTask2run 0;flagTask3run 1;/* 打印任务的信息 */printf(T3\r\n); // 如果不休眠的话, 其他任务无法得到执行vTaskDelay( xDelay5ms );}
}void vApplicationIdleHook(void)
{flagIdleTaskrun 1;flagTask1run 0;flagTask2run 0;flagTask3run 0; /* 故意加入打印让flagIdleTaskrun变为1的时间维持长一点 *///printf(Id\r\n);
}int main( void )
{prvSetupHardware();//动态创建任务1优先级是0xTaskCreate(vTask1, Task 1, 1000, NULL, 0, NULL);//动态创建任务2优先级是0xTaskCreate(vTask2, Task 2, 1000, NULL, 0, NULL);//动态创建任务3优先级是2xTaskCreate(vTask3, Task 3, 1000, NULL, 2, NULL);/* 启动调度器 */vTaskStartScheduler();/* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */return 0;
}这种调度策略表示的是不允许抢占使用这种方式编写代码最好是在做完一些事情之后放弃占用CPU的资源 #define configUSE_PREEMPTION 1 是否支持抢占式调度 #define configUSE_TIME_SLICING 1 时间片轮转默认的情况下应该是支持时间片轮转的 这个是是否支持时间片轮转的的任务函数PWM波形 #define configIDLE_SHOULD_YIELD 1 这个表示的是空闲的任务应该空闲礼让他人将GPU资源让给用户任务 这个是是否空闲任务礼让其他的CPU任务的PWM波形
这个是礼让空闲的任务礼让其他的任务 这个是不礼让空闲的任务不礼让也其他的任务一样抢占CPU的资源 5.2 调度策略 是否抢占 #define configUSE_PREEMPTION 1 是否支持抢占式调度 允许抢占时是否允许时间片轮转 #define configUSE_TIME_SLICING 1 时间片轮转默认的情况下应该是支持时间片轮转的 允许抢占、允许时间片轮转时空闲任务是否让步 #define configIDLE_SHOULD_YIELD 1 这个表示的是空闲的任务应该空闲礼让他人将GPU资源让给用户任务
