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最近在做硕士毕设的最后一个实验#xff0c;其中涉及到多机建图#xff0c;经过调研最终采用cartographer建图算法#xff0c;其中配置多机建图的文件有些麻烦#xff0c;特此博客以记录
非常感谢我的同门 ”叶少“ 山上的稻草人-CSDN博客的帮助其中涉及到多机建图经过调研最终采用cartographer建图算法其中配置多机建图的文件有些麻烦特此博客以记录
非常感谢我的同门 ”叶少“ 山上的稻草人-CSDN博客的帮助经过他的点拨第二天终于将搞明白了如何修改frame_id使得多机启动后tf不冲突从而实现多机建图 本文不讲原理因为我目前也不懂很多哈哈哈只记录如何修改launch等文件实现多机使用cartographer建图不冲突
主要就是修改 frame_idframe_id是TF坐标的参考
要修改的地方主要在
无人车或无人机等的 urdf 文件
无人车启动相关launch 启动文件
底盘控制 launch 文件
描述 TF 关系的 launch文件
雷达launch文件
cartographer使用到的 lua 文件
PS建议都把源文件复制一份重新改名这样能保存源文件不至于修改后回不到开始原状态了
目录
一、修改cartographer的launch文件
二、修改无人车相关launch文件
三、修改后的TF树
四、双机运行展示效果 一、修改cartographer的launch文件 该文件名为revo_lds.lua路径为 /opt/ros/melodic/share/cartographer_ros/configuration_files
建议复制一份修改名字我这里复制了一份重命名为 hc_revo_lds.lua
修改如下三个地方
tracking_frame一般设置为发布频率最高的传感器的frame_id
published_framecartographer发布的tf树最后将指向 published_frame这个必须设置正确否则TF树连接不成功一般设置为地盘的 link name
为了区别其他的无人车我这里加了前缀 “car1/”
odom_frameodom_frame与实际的里程计话题及消息没有什么关系只是cartographer的一个中间话题如果将 provide_odom_frame 设置为 true则 TF 为 map - odom_combined1 - car1/base_footprint
如果将 provide_odom_frame 设置为 false则 TF 为 map - car1/base_footprint
这取决于是否需要 cartographer 来提供 odom信息
PS修改建图 launch文件
如果第一步你修改了文件名则这里需要修改一下 二、修改无人车相关launch文件 修改无人车底盘 frame_id hc_base_serial.launch 修改无人车的 urdf 文件 hc_mini_mec_robot.urdf 主要修改 link 的名字 hc_mini_mec_robot.urdf 修改 TF 坐标变化的 launch 文件替换使用到的 URDF 文件名 hc_robot_model_visualization.launch 在 turn_on 功能包中修改用于建图、导航的 TF 关系与小车外形 launch文件跟你自己的对应上即可hc_turn_on_wheeltec_robot.launch 修改雷达 launch 文件 hc_rplidar.launchframe_id 加上前缀即可 修改 mapping 建图 launch文件 修改几个launchw文件添加 group 命名空间与其他智能体区分 hc_mapping.launch 三、修改后的TF树效果 所有的TF树 无人车1的TF树 无人车2的TF树只改了无人车1所以无人车2不动它了 四、双机运行展示效果 无人车1 无人车2
